Danail Stoyanov

収録論文 26本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Track2Map: ロボット手術における動作認識ポーズ最適化を用いたオンライン変形SLAM
  SLAM2026/7/9

  手術映像からカメラ軌跡と変形する3Dシーンを同時に最適化するオンライン3DガウススプラッティングSLAM手法を提案し、カメラ軌跡の事前情報がない場合でも高品質な再構成を実現した。

• SurgFusion-Net: 手術スキル評価のための多様化適応型マルチモーダル融合ネットワーク
  手術スキル評価2026/3/1

  手術スキル評価のための新しいマルチモーダル融合ネットワークと注意機構を提案し、臨床データセットを新たに構築して評価した。

• 内腔介入用ミニチュア繊維強化ソフト曲げアクチュエータの設計・モデリング・特性評価
  ソフトアクチュエータ2026/3/1

  内腔介入ロボット用のセンチメートルスケールの繊維強化ソフト空気圧アクチュエータを設計・試作し、実験とFEMで性能を検証した。

• Diff2DGS: 2Dガウシアンスプラッティングによる遮蔽された手術シーンの信頼性の高い再構成
  手術シーン再構成2026/2/1

  器具で隠れた組織を拡散モデルで補完し、2Dガウシアンスプラッティングと学習可能な変形モデルで動的な手術シーンを高精度に3D再構成する手法を提案した。

• 2D術前X線画像からのSRVF弾性位置合わせと変形グラフによる3D寛骨臼表面再構成
  医用画像再構成2025/3/1

  複数方向の術前骨盤X線画像と半球モデルを、SRVF弾性形状位置合わせと変形グラフで融合し、寛骨臼の3D関節面を再構成する手法を提案した。

• 動的障害物を考慮した無人水上艇のためのガウス過程ベース運動計画法
  運動計画2024/12/1

  ガウス過程運動計画法を拡張し、動的障害物のリアルタイム情報を多変量ガウス分布で安全領域として取り込むことで、静的・動的障害物が混在する海上環境で衝突回避軌道を生成する手法を提案した。

• RRT-GPMP2: 複雑な迷路環境における移動ロボットのための動作計画手法
  ナビゲーション2024/12/1

  サンプリングベースのRRTと軌道最適化のGPMP2を組み合わせ、複雑な迷路環境で移動ロボットの動作計画を行う手法を提案し、シミュレーションとROS上の仮想海洋ロボットで検証した。

• 低侵襲手術における多視点画像取得と3D再構成のためのロボットアームプラットフォーム
  医療ロボティクス/3D再構成2024/10/1

  腹腔鏡をロボットアームに搭載し、多視点から臓器画像を取得してCOLMAPと学習ベース特徴マッチングで3D再構成する手法を提案し、レーザースキャンと比較して平均1.05mmの精度を達成した。

• 視覚特性事前分布による手術器具セグメンテーションの個人化フェデレーテッド学習
  医療画像セグメンテーション2024/8/1

  手術器具セグメンテーションのための個人化フェデレーテッド学習手法PFedSISを提案し、外観調整や形状類似性を活用して各施設の性能を向上させた。

• ステップ・バイ・ステップで考える：ロボット手術動画のエラー検出のためのジェスチャー連鎖プロンプティング
  手術動画解析2024/6/1

  手術動画からエラーを検出するため、ジェスチャーと視覚情報を組み合わせた推論モジュールを連鎖的に働かせるChain-of-Gestureプロンプティングを提案し、JIGSAWSデータセットで高精度を達成した。

• Online estimation of the hand-eye transformation from surgical scenes
  2023/6/1
• Local Path Planning among Pushable Objects based on Reinforcement Learning
  2023/3/1
• Deep Reinforcement Learning for Concentric Tube Robot Path Following
  2023/1/1
• Design and Evaluation of the SoftSCREEN Capsule for Colonoscopy
  2022/2/1
• Organ Shape Sensing using Pneumatically Attachable Flexible Rails in Robotic-Assisted Laparoscopic Surgery
  2022/2/1
• Towards intrinsic force sensing and control in parallel soft robots
  2021/11/1
• Accelerating Surgical Robotics Research: A Review of 10 Years With the da Vinci Research Kit
  2021/4/1
• Autonomous object harvesting using synchronized optoelectronic microrobots
  2021/3/1
• Gesture Recognition in Robotic Surgery: a Review
  2021/2/1
• SERV-CT: A disparity dataset from CT for validation of endoscopic 3D reconstruction
  2020/12/1
• Synthetic and Real Inputs for Tool Segmentation in Robotic Surgery
  2020/7/1
• Multi-Task Recurrent Neural Network for Surgical Gesture Recognition and Progress Prediction
  2020/3/1
• 2018 Robotic Scene Segmentation Challenge
  2020/1/1
• Weakly Supervised Recognition of Surgical Gestures
  2019/7/1
• Affordable Mobile-based Simulator for Robotic Surgery
  2018/7/1
• Automated pick-up of suturing needles for robotic surgical assistance
  2018/4/1