Brendan Englot

収録論文 36本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SGM-SLAM: データ効率的な分散SLAMのためのシーングラフマッチング
  SLAM2026/6/1

  複数ロボットの分散SLAMにおいて、物体ラベルと重心のみを用いたシーングラフマッチングによりロボット間の計測制約を特定する、データ効率的なフレームワークを提案。

• 低動的環境におけるマルチセッション地表面テクスチャSLAM
  SLAM2026/5/1

  地表面テクスチャのみを特徴とする環境で、マルチセッションSLAMの軌跡推定精度を向上させる手法を比較し、KLダイバージェンスを用いた類似度スコアとループ閉じ込み信頼度へのバイアスが最も効果的であることを示した。また、セッション間で地面が変化するマルチセッション画像と高精度な姿勢情報を含むデータセットを公開した。

• 無人水上艇による自律探査のための可変解像度仮想地図
  探査/USV2026/3/1

  無人水上艇の自律探査において、GNSS劣化や計算資源の制約に対応するため、適応的四分木を用いた可変解像度の仮想地図を提案し、地図不確実性の表現と探査計画の効率を向上させた。

• 多用途光音響センサ融合とボリュメトリックマッピングに向けて
  水中マッピング/センサ融合2026/3/1

  水中ロボットのための、ステレオソナーと単眼カメラを融合した3次元ボリュメトリックマッピング手法を提案。濁水中でも安全なナビゲーションを可能にする。

• 高濁度水中環境における光学・音響融合シーン再構成
  水中ロボティクス/センサ融合2025/8/1

  濁った水中で、カメラ画像とソナーのデータを領域単位で対応付けることで、リアルタイムにシーンを3次元再構成する手法を提案した論文。

• CVD-SfM: マルチ高度シーンでのスパース位置推定のためのクロスビュー深層フロントエンドStructure-from-Motionシステム
  位置推定/SfM2025/8/1

  クロスビュートランスフォーマーと深層特徴量、Structure-from-Motionを統合し、スパース画像入力から多様な高度でのカメラ姿勢を高精度に推定するシステムを提案。新規データセットも構築し、空中ナビゲーションや捜索救助への応用可能性を示した。

• DRACo-SLAM2: 物体グラフマッチングを用いた水中ロボットチーム向け分散型高効率音響SLAM
  SLAM2025/7/1

  マルチビームイメージングソナーを搭載した水中ロボットチームのための分散SLAMフレームワークで、ソナーマップを物体グラフとして表現し、物体グラフマッチングにより事前の幾何情報なしで効率的なロボット間ループ閉じ込み検出を実現した。

• 分布強化学習に基づく自律水上艇の統合的意思決定と制御
  強化学習/ナビゲーション2024/12/1

  LiDARとオドメトリのみを用い、分布強化学習で連続行動空間の推力指令を生成し、COLREGs遵守と安全・効率的な航行を両立する自律水上艇ナビゲーションを提案した。

• 直交配置イメージングソナーによるサブマップベースの大規模高密度3Dマッピング
  水中マッピング2024/12/1

  直交する2台のイメージングソナーとSLAMを統合し、サブマップ方式で未知の複雑な水中環境の高密度3Dマップを生成する手法を提案した。

• 軽量水中ロボットマニピュレータの両手遠隔操作フレームワーク
  遠隔操作2024/4/1

  低コストのハプティックデバイス2台を使い、軽量水中ロボットの機体と2本のマニピュレータを直感的に遠隔操作できるオープンソースフレームワークを開発し、物理シミュレーションで動作と両手把持を検証した。

• 位置推定不確かさ下でのEMに基づくマルチロボット自律探索と地図構築
  群制御2024/3/1

  分散型マルチロボットチーム向けに、地図と自己位置の不確かさを考慮した自律探索アルゴリズムを提案し、EM風の反復手法で次行動を評価して地図不確かさの抑制と効率的なタスク配分を両立させた。

• 仮想マップを用いたAUVの不確実性下におけるリアルタイム計画
  経路計画2024/3/1

  事前探索で得たSLAMグラフと占有マップから各セルの不確実性を多変量ガウスで表す仮想マップを作り、それをコストマップとして使うことでベイズ伝播を毎ステップ行わずに目標到達と不確実性低減を両立する計画手法を提案した。

• MAC: 代数的連結度を最大化するグラフスパース化
  SLAM2024/3/1

  ポーズグラフSLAMの推定精度を保つため、グラフの代数的連結度を最大化するように辺を間引く簡便なスパース化アルゴリズムMACを提案し、ベンチマークで高品質なSLAM解を維持できることを示した。

• 分散型マルチ自律表面車両ナビゲーションのための分布強化学習
  群制御2024/2/1

  混雑水域での複数自律表面車両の衝突回避を、分布強化学習を用いた分散型ポリシーで実現し、安全性と効率を両立させた研究。

• Mobile Manipulation Platform for Autonomous Indoor Inspections in Low-Clearance Areas
  2023/9/1
• A Robust and Rapidly Deployable Waypoint Navigation Architecture for Long-Duration Operations in GPS-Denied Environments
  2023/8/1
• Robust Unmanned Surface Vehicle Navigation with Distributional Reinforcement Learning
  2023/7/1
• Robust Route Planning with Distributional Reinforcement Learning in a Stochastic Road Network Environment
  2023/4/1
• Monocular Simultaneous Localization and Mapping using Ground Textures
  2023/3/1
• DRACo-SLAM: Distributed Robust Acoustic Communication-efficient SLAM for Imaging Sonar Equipped Underwater Robot Teams
  2022/10/1
• A Fully-autonomous Framework of Unmanned Surface Vehicles in Maritime Environments using Gaussian Process Motion Planning
  2022/4/1
• Virtual Maps for Autonomous Exploration of Cluttered Underwater Environments
  2022/2/1
• Overhead Image Factors for Underwater Sonar-based SLAM
  2022/2/1
• Zero-Shot Reinforcement Learning on Graphs for Autonomous Exploration Under Uncertainty
  2021/5/1
• Predictive 3D Sonar Mapping of Underwater Environments via Object-specific Bayesian Inference
  2021/4/1
• LVI-SAM: Tightly-coupled Lidar-Visual-Inertial Odometry via Smoothing and Mapping
  2021/4/1
• Robust Place Recognition using an Imaging Lidar
  2021/3/1
• Robot Design With Neural Networks, MILP Solvers and Active Learning
  2020/10/1
• Variational Filtering with Copula Models for SLAM
  2020/8/1
• A Receding Horizon Multi-Objective Planner for Autonomous Surface Vehicles in Urban Waterways
  2020/7/1
• Fusing Concurrent Orthogonal Wide-aperture Sonar Images for Dense Underwater 3D Reconstruction
  2020/7/1
• LIO-SAM: Tightly-coupled Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping
  2020/7/1
• Autonomous Exploration Under Uncertainty via Deep Reinforcement Learning on Graphs
  2020/7/1
• Simulation-based Lidar Super-resolution for Ground Vehicles
  2020/4/1
• A Lexicographic Search Method for Multi-Objective Motion Planning
  2019/9/1
• A bi-criteria path planning algorithm for robotics applications
  2015/11/1