Alberto Quattrini Li
収録論文 27本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- パミールのマッピング：水中難破船のマルチセッションビジュアル慣性SLAMと3次元再構成SLAM/水中マッピング2026/7/1
手頃なアクションカメラとダイブコンピュータの深度データを用いて、水中環境のマルチセッションマッピングを行うフレームワークを提案し、バルバドス沖の難破船の外部と内部を複数セッションで3次元再構成した。
- 浮力制御型水中ロボット「Manipulider」：スラスタなしの滑空とマニピュレーションを実現するマルチエンジン設計水中ロボット/浮力制御2026/6/1
シリンジ式の浮力エンジンを4基搭載し、スラスタなしで傾斜姿勢を保ちながら滑空移動と把持操作ができる水中ロボットを開発した。磁気モジュールでグリッパー等を交換でき、実験で最大約65度の静的傾斜や浮上・沈降動作を実証した。
- 第4回海事コンピュータビジョンワークショップ（MaCVi）：チャレンジ概要コンピュータビジョン2026/4/1
CVPR 2026で開催される海事コンピュータビジョンのワークショップで、5つのベンチマークチャレンジの設定、評価プロトコル、データセット、結果をまとめ、上位チームの技術レポートも紹介している。
- 無人水上艇による自律探査のための可変解像度仮想地図探査/USV2026/3/1
無人水上艇の自律探査において、GNSS劣化や計算資源の制約に対応するため、適応的四分木を用いた可変解像度の仮想地図を提案し、地図不確実性の表現と探査計画の効率を向上させた。
- RENEW: 動的水路におけるリスクとエネルギーを考慮したナビゲーションナビゲーション2026/1/1
水流などの外乱がある動的環境で自律水上艇(ASV)のための、リスクとエネルギーを考慮したグローバル経路計画手法を提案。安全制約を適応的に課し、実海域データで検証した。
- 初のコンパクト3Dソナーによる水中高密度マッピング水中SLAM2025/10/1
初のコンパクト3Dソナーを用いて、カメラとの外部キャリブレーションや音響応答の調査を行い、水中洞窟系でのマッピングとSLAMを実現した研究。
- 水中洞窟の地図作成：デビルズアイ洞窟系のカタコンベ区間水中マッピング2025/7/1
アクションカメラとダイブコンピュータを用いて水中洞窟の軌跡と3D地図を復元し、手動測量と比較して有効性を検証した。
- 信頼できない動的環境下での複数エージェントによる複数物体の能動探索と追跡群制御2025/2/1
複数の協調エージェントが未知の動的物体を探索・追跡する問題に対し、時間変化する重み付き信念表現とLSTM軌道予測を統合したパイプラインを提案し、シミュレーションで検証した。
- 多自由度設計の柔軟なテンセグリティ型イルカロボットによる水中移動水中ロボット2024/11/1
ケーブル駆動と柔軟なシリコンスキンを持つ尾びれを備えた、生物模倣型の軟体イルカロボットを開発し、その遊泳性能を評価した。
- 高交通量海域における自律水面艇の能動学習を用いた意図認識型障害物回避ナビゲーション2024/11/1
障害物の通過意図をLSTMで推定し、その不確実性を能動学習で低減しながら、情報利得と安全性を両立する多目的最適化で自律水面艇の回避行動を計画する手法を提案した。
- SeePerSea: 水上物体の自律航行船向けマルチモーダル知覚データセット知覚データセット2024/4/1
自律航行船のための、水上の障害物を対象とした初の公開マルチモーダル知覚データセットを構築し、既存の深層学習手法で評価した。
- 適応的アクティブ露出制御による水中環境での視覚フィデューシャルマーカー認識の改善視覚位置推定2024/4/1
水中の厳しい照明変動に対応するため、勾配ベースのアクティブカメラ露出制御手法を提案し、視覚マーカーを用いたAUVの位置推定精度を向上させた。
- Scalable underwater assembly with reconfigurable visual fiducials2023/10/1
- Buoyancy enabled autonomous underwater construction with cement blocks2023/5/1
- Real-Time Dense 3D Mapping of Underwater Environments2023/4/1
- Monocular Camera and Single-Beam Sonar-Based Underwater Collision-Free Navigation with Domain Randomization2022/12/1
- DeepURL: Deep Pose Estimation Framework for Underwater Relative Localization2020/3/1
- Dynamic Autonomous Surface Vehicle Controls Under Changing Environmental Forces2019/8/1
- PuzzleFlex: kinematic motion of chains with loose joints2019/6/1
- Experimental Comparison of Open Source Visual-Inertial-Based State Estimation Algorithms in the Underwater Domain2019/4/1
- Real-time Model-based Image Color Correction for Underwater Robots2019/4/1
- Autonomous Marine Sampling Enhanced by Strategically Deployed Drifters in Marine Flow Fields2018/11/1
- SVIn2: An Underwater SLAM System using Sonar, Visual, Inertial, and Depth Sensor2018/10/1
- External Force Field Modeling for Autonomous Surface Vehicles2018/9/1
- Underwater Surveying via Bearing only Cooperative Localization2018/9/1
- Multi-robot Dubins Coverage with Autonomous Surface Vehicles2018/8/1
- An Autonomous Surface Vehicle for Long Term Operations2018/8/1