Dimitrios Kanoulas
収録論文 40本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自己認識型能動学習による自動運転の継続的改善自動運転/能動学習2026/8/30
自動運転システムが稀な分布シフトや長尾イベントで失敗する問題に対し、予測世界モデルから得られる「恐怖」と「好奇心」の信号を用いて介入閾値を適応的に調整し、専門家への制御移行と模倣学習で継続的に改善する能動学習フレームワークSAGEを提案した。
- 緑は進め、赤は止まれ：VLAナビゲーションポリシーのためのセマンティックセグメンテーションによる視覚的グラウンディングVLA/ナビゲーション2026/7/1
VLAナビゲーションモデルの性能を、SegFormerによるセマンティックセグメンテーションで走行可能領域を緑、非走行可能領域を赤に色付けする視覚的グラウンディング手法を提案し、誤差を最大44%削減することを示した。
- 四足ロボットのパルクール学習：視覚入力によるスパースゲート型Mixture of Experts歩行2026/4/1
四足ロボットのパルクールにおいて、スパースゲート型MoEアーキテクチャを視覚ベースの制御に適用し、標準MLPと比較して成功率が2倍になることを実機で実証した。
- 位相可変ニューラルポテンシャル関数によるリアクティブ動作生成模倣学習/動作生成2026/4/1
位相変数を状態進行から推定し、ポテンシャル関数に組み込むことで、交差軌道や外乱下でも安定かつリアクティブな動作生成を実現する学習フレームワークを提案した。
- SanD-Planner: Bスプライン空間でのサンプル効率の良い拡散プランナーによる堅牢なローカルナビゲーションナビゲーション2026/2/1
深度画像からの模倣学習をBスプライン空間で行う拡散ベースのローカルプランナーを提案し、わずか500エピソードの訓練で高 clutter環境でのナビゲーションを実現した。
- OpenNavMap: マルチセッション外観ベーストポメトリックマッピングによるスケーラブルな視覚ナビゲーション視覚ナビゲーション2026/1/1
画像ノードを共視性・オドメトリ・走行可能性グラフで整理し、3D基盤モデルをオンデマンドで活用する軽量なランドマークフリー地図構築システムを提案。19kmの実環境データで高精度な視覚ナビゲーションを実現した。
- 学習ベース四脚ロコマニピュレーションの実機展開フレームワークsim2real2025/12/1
四脚ロボットとアームの全身制御を強化学習で訓練し、Isaac GymからMuJoCoを経て実機へ転送するオープンなパイプラインを構築し、物体把持実験で有効性を示した。
- E-SDS：環境認識型の見て・やって・整理する強化学習によるヒューマノイド歩行の自動報酬設計歩行2025/12/1
地形センサー情報をVLMに統合し、環境に応じた報酬関数を自動生成することで、ヒューマノイドの階段降下を含む複雑地形での歩行を実現した。
- UniGS: マルチモーダルレンダリングのための統合幾何認識ガウススプラッティング3D再構成2025/10/1
3Dガウススプラッティングを基盤に、RGB画像・深度マップ・表面法線・セマンティックロジットを同時に高精度でレンダリングできる統合的な微分可能フレームワークを提案した論文。
- Starlinkロボット：移動体衛星通信のためのプラットフォームとデータセット移動体通信2025/6/1
Starlink衛星インターネットを搭載した移動ロボットを開発し、移動中や遮蔽環境下での通信性能を計測するマルチモーダルデータセットを構築した。
- 転倒からの復帰を学習する：車輪脚協調による動的報酬整形脚ロボット2025/6/1
車輪付き脚ロボットが転倒後に自律復帰できるよう、エピソード単位の動的報酬整形とカリキュラム学習を組み合わせた学習フレームワークを提案し、車輪と脚の協調で関節トルクを削減しつつ高い復帰成功率を達成した。
- ヒューマノイドロボットのための階層的意図認識型表現豊かな動作生成動作生成2025/6/1
人間の意図を文脈内学習で推定し、拡散モデルでリアルタイムに表現豊かな動作を生成する階層的フレームワークを提案し、実機で検証した。
- 水中ロボットシミュレータのレビュー：自律システム開発に向けてsim2real2025/4/1
ROS対応のオープンソース水中ロボットシミュレータ5種（Stonefish, DAVE, HoloOcean, MARUS, UNav-Sim）を、センサ忠実度やsim-to-real性能などの観点で比較評価したレビュー論文。
- 自律移動ロボットの探索ベース経路計画における敵対的障害物攻撃の検討経路計画2025/4/1
A*経路計画に対し経路上に障害物を置いて遅延させる敵対的攻撃をシミュレーションと実機(Unitree Go1)で検証し、環境によって遅延が大きく変わることを示した。
- すべてを追従：目標認識適応を備えたリーダー追従と障害物回避フレームワーク追従制御2025/4/1
任意の対象をリーダーとして追従するため、セグメンテーションモデルと距離フレームバッファ、目標認識適応機構、グラフベースプランナを統合し、見失いや障害物を回避しながら追従する枠組みを提案した。
- 移動マニピュレーションのための没入型テレオペレーションフレームワークテレオペレーション2025/4/1
移動ロボット上のマニピュレータを操作するため、Gaussian splattingで操作シーンをVR空間に再現する没入型テレオペレーションを提案し、ユーザ実験で効率と操作性の向上を示した。
- Unreal Robotics Lab：高度な物理演算とレンダリングを備えた高忠実度ロボティクスシミュレータsim2real2025/4/1
Unreal Engineの写実的な描画とMuJoCoの高精度物理演算を統合し、煙・火・水などの環境効果も扱えるロボティクス向けシミュレータを開発した。視覚ナビゲーションやSLAMのベンチマークを通じてsim-to-real転移への有用性を示した。
- 四足歩行の俊敏な移動を実現するスキル切替基準の発見歩行2025/2/1
深層強化学習と最適化を組み合わせ、目標位置に応じて歩容（トロット・バウンド・ギャロップ）を自動的かつ自然に切り替える多スキル四足歩行ポリシーを学習し、実機でも転倒からの復帰を含めて実証した。
- 歩行姿勢投影特徴を用いたセマンティック走破性推定歩行2025/1/1
人間の歩行動作のデモンストレーションからDINOv2の密なピクセル特徴を抽出し、再構成誤差で未知・危険地形を検出する脚式ロボット向け走破性推定手法を提案した。
- 屋外環境における自律ナビゲーションのためのリアルタイムメトリック・セマンティックマッピングSLAM/マッピング2024/12/1
LiDAR・視覚・慣性センサを融合し、GPU加速により7ms未満で大規模屋外環境のメトリック・セマンティックメッシュマップをオンライン生成するシステムを提案し、実環境ナビゲーションに統合した。
- LiteVLoc: 画像ゴールナビゲーションのための軽量マップによる視覚的自己位置推定視覚的自己位置推定2024/10/1
軽量なトポ・メトリックマップと学習ベースの特徴マッチングを組み合わせ、粗から細への段階的推定でカメラ姿勢を求める視覚的自己位置推定フレームワークを提案。大規模環境での精度と効率を実証した。
- SDS：単一動画から四足歩行スキルを合成する「見て、やって、完了」パイプライン歩行2024/10/1
GPT-4oを用いて単一の動画から報酬関数を自動生成し、四足ロボットの歩容（トロット、バウンド、ペース、ホップ）を強化学習で獲得する手法を提案。シミュレーションと実機で100%の歩容一致を達成。
- LoGS: 少ない学習画像でガウススプラッティングによる視覚的自己位置推定視覚的自己位置推定2024/10/1
3Dガウススプラッティングをシーン表現に用い、画像検索と特徴マッチングで初期姿勢を推定した後、合成による解析で高精度なカメラ姿勢を求める視覚的自己位置推定手法を提案。
- 敵対的モーションプライアを用いた四足ロボットの二足歩行学習歩行2024/7/1
四足ロボットを二足モードで歩行させるため、敵対的モーションプライアと教師-生徒方策を組み合わせた学習フレームワークを適用し、平地や階段・不整地でも安定して歩けることをシミュレーションで示した。
- DiPPeST: 四足歩行ロボットの経路計画のための拡散ベース軌道生成歩行2024/5/1
画像とゴールを条件とする拡散モデルで四足歩行ロボットの経路を生成し、追加学習なしでカメラ入力に反応してリアルタイムに経路を修正する手法を提案。実機で80%の成功率を達成。
- GPUサンプリングベース確率予測制御による脚式移動の利点歩行2024/3/1
GPU加速のサンプリングベース確率制御を四足歩行ロボットに適用し、歩容周波数適応を実現して外乱下で従来の勾配ベースMPCを上回ることを実機で示した。
- ViT-A*: Legged Robot Path Planning using Vision Transformer A*2023/10/1
- DiPPeR: Diffusion-based 2D Path Planner applied on Legged Robots2023/10/1
- Value Functions are Control Barrier Functions: Verification of Safe Policies using Control Theory2023/6/1
- End-to-End Stable Imitation Learning via Autonomous Neural Dynamic Policies2023/5/1
- Local Path Planning among Pushable Objects based on Reinforcement Learning2023/3/1
- One-Shot Transfer of Affordance Regions? AffCorrs!2022/9/1
- TeLeMan: Teleoperation for Legged Robot Loco-Manipulation using Wearable IMU-based Motion Capture2022/9/1
- Robust Contact State Estimation in Humanoid Walking Gaits2022/8/1
- Fully Self-Supervised Class Awareness in Dense Object Descriptors2021/10/1
- Improved Reinforcement Learning Coordinated Control of a Mobile Manipulator using Joint Clamping2021/10/1
- Curved patch mapping and tracking for irregular terrain modeling: Application to bipedal robot foot placement2020/4/1
- Center-of-Mass-Based Grasp Pose Adaptation Using 3D Range and Force/Torque Sensing2018/2/1
- Translating Videos to Commands for Robotic Manipulation with Deep Recurrent Neural Networks2017/10/1
- Curved Surface Patches for Rough Terrain Perception2016/12/1