Yewei Huang
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 浮力制御型水中ロボット「Manipulider」：スラスタなしの滑空とマニピュレーションを実現するマルチエンジン設計水中ロボット/浮力制御2026/6/1
シリンジ式の浮力エンジンを4基搭載し、スラスタなしで傾斜姿勢を保ちながら滑空移動と把持操作ができる水中ロボットを開発した。磁気モジュールでグリッパー等を交換でき、実験で最大約65度の静的傾斜や浮上・沈降動作を実証した。
- SGM-SLAM: データ効率的な分散SLAMのためのシーングラフマッチングSLAM2026/6/1
複数ロボットの分散SLAMにおいて、物体ラベルと重心のみを用いたシーングラフマッチングによりロボット間の計測制約を特定する、データ効率的なフレームワークを提案。
- 無人水上艇による自律探査のための可変解像度仮想地図探査/USV2026/3/1
無人水上艇の自律探査において、GNSS劣化や計算資源の制約に対応するため、適応的四分木を用いた可変解像度の仮想地図を提案し、地図不確実性の表現と探査計画の効率を向上させた。
- 初のコンパクト3Dソナーによる水中高密度マッピング水中SLAM2025/10/1
初のコンパクト3Dソナーを用いて、カメラとの外部キャリブレーションや音響応答の調査を行い、水中洞窟系でのマッピングとSLAMを実現した研究。
- 無人水上艇による海洋汚染源の能動追跡：不確実性を考慮したカテゴリカルベイズ推定フレームワーク群制御2025/9/1
無人水上艇がベイズ推定に基づく情報経路計画で汚染源を追跡する枠組みを提案し、CFDとGazeboを組み合わせた高忠実度シミュレーションで95.8%の成功率を達成した。
- CVD-SfM: マルチ高度シーンでのスパース位置推定のためのクロスビュー深層フロントエンドStructure-from-Motionシステム位置推定/SfM2025/8/1
クロスビュートランスフォーマーと深層特徴量、Structure-from-Motionを統合し、スパース画像入力から多様な高度でのカメラ姿勢を高精度に推定するシステムを提案。新規データセットも構築し、空中ナビゲーションや捜索救助への応用可能性を示した。
- DRACo-SLAM2: 物体グラフマッチングを用いた水中ロボットチーム向け分散型高効率音響SLAMSLAM2025/7/1
マルチビームイメージングソナーを搭載した水中ロボットチームのための分散SLAMフレームワークで、ソナーマップを物体グラフとして表現し、物体グラフマッチングにより事前の幾何情報なしで効率的なロボット間ループ閉じ込み検出を実現した。
- 分布強化学習に基づく自律水上艇の統合的意思決定と制御強化学習/ナビゲーション2024/12/1
LiDARとオドメトリのみを用い、分布強化学習で連続行動空間の推力指令を生成し、COLREGs遵守と安全・効率的な航行を両立する自律水上艇ナビゲーションを提案した。
- 位置推定不確かさ下でのEMに基づくマルチロボット自律探索と地図構築群制御2024/3/1
分散型マルチロボットチーム向けに、地図と自己位置の不確かさを考慮した自律探索アルゴリズムを提案し、EM風の反復手法で次行動を評価して地図不確かさの抑制と効率的なタスク配分を両立させた。
- MAC: 代数的連結度を最大化するグラフスパース化SLAM2024/3/1
ポーズグラフSLAMの推定精度を保つため、グラフの代数的連結度を最大化するように辺を間引く簡便なスパース化アルゴリズムMACを提案し、ベンチマークで高品質なSLAM解を維持できることを示した。
- 分散型マルチ自律表面車両ナビゲーションのための分布強化学習群制御2024/2/1
混雑水域での複数自律表面車両の衝突回避を、分布強化学習を用いた分散型ポリシーで実現し、安全性と効率を両立させた研究。
- DRACo-SLAM: Distributed Robust Acoustic Communication-efficient SLAM for Imaging Sonar Equipped Underwater Robot Teams2022/10/1
- Virtual Maps for Autonomous Exploration of Cluttered Underwater Environments2022/2/1
- Zero-Shot Reinforcement Learning on Graphs for Autonomous Exploration Under Uncertainty2021/5/1
- Autonomous Exploration Under Uncertainty via Deep Reinforcement Learning on Graphs2020/7/1
- Automatic Vector-based Road Structure Mapping Using Multi-beam LiDAR2018/4/1
- TiEV: The Tongji Intelligent Electric Vehicle in the Intelligent Vehicle Future Challenge of China2018/4/1