Yu Gu
収録論文 25本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- OHRID-Retail: 小売環境における人間活動のオープンなマルチモーダルデータセット人間行動認識/マルチモーダル2026/9/16
小売店での棚取り作業を模したタスクを16人がロボットなし・低速誘導・高速誘導の3条件で行い、全身の慣性センサと筋電図を計測したオープンデータセットを構築した。
- 意味的ガイド付き探索：画像空間ウェイポイントサンプリングによる非構造環境の探索探索計画2026/8/29
地上車両向けの探索フレームワークで、ピクセル単位の意味セグメンテーションをウェイポイント選択と経路最適化に統合し、地形の走行可能性や障害物、関心対象を考慮した意味的効用関数で探索目標を評価する。シミュレーションと実環境で性能を検証した。
- 反復パラメータ推定による能動的操作のための枝モデリング農業ロボティクス/操作2026/6/1
点群データから枝の有限要素モデルを構築し、実測の変形データから材料パラメータを反復推定して、変形を考慮した動作計画で枝を安全に操作する手法を提案した。
- 農業作業を支援する力覚対応の枝マニピュレーションマニピュレーション2025/3/1
枝の変形特性と幾何制約を考慮したRRT*ベースの経路計画で、枝を損傷せずに目標領域へ移動させる手法を提案し、50回の試行で78%の成功率を達成した。
- FloPE: 精密受粉のための花の姿勢推定受粉ロボティクス2025/3/1
3Dガウススプラッティングで合成データを生成し、知識蒸留により軽量モデルで花の姿勢をリアルタイム推定、受粉成功率を向上させた。
- アンセンテッド変換を用いたロバストな花クラスタマッチングロボティクス/農業2025/3/1
RGB-Dデータから生成した記述子とアンセンテッド変換による不確かさ推定を組み合わせ、時間変化や遮蔽があっても花クラスタを高精度にマッチングする手法を提案。
- Magma: マルチモーダルAIエージェントのための基盤モデルVLA2025/2/1
画像・動画・ロボットデータを統合的に学習し、UI操作からロボットマニピュレーションまでこなすマルチモーダル基盤モデルを提案。
- セマンティックセグメンテーションと幾何解析による自律ハイキングトレイルナビゲーションナビゲーション2024/9/1
カメラのセマンティック情報とLiDARの幾何情報を統合した走行可能性解析モジュールを構築し、トレイル追従とオフトレイル回避を両立する自律ナビゲーション手法を提案、実環境で検証した。
- ルーピー運動：多細胞ロボットにおける回転の創発群制御2024/9/1
均質な1自由度セルが連結した多細胞ロボット「Loopy」が、モルフォゲンの拡散・反応・能動輸送という局所相互作用だけで自発的に回転運動を創発することを示した研究。
- ボトムアップ型ロボット設計のための細胞可塑性モデルロボット設計2024/8/1
チューリングパターンの活性化-阻害反応に環境刺激を加えた細胞可塑性モデルを提案し、ロボットの形態と機能を環境への創発的応答として設計する枠組みを示した。
- Stickbug：6本腕の精密受粉ロボットの設計マニピュレーション2024/4/1
温室内で6本の腕を個別エージェントとして並列動作させ、毎分1.5回以上の受粉を50%の成功率で行う精密受粉ロボットStickbugを設計し、花の知覚データセットも公開した。
- 複数領域を対象とした確率的信念に基づくロボット物体探索探索計画2024/4/1
探索問題をオプション付き信念MDPとして定式化し、MCTSで大規模環境における物体探索を効率化する手法を提案。計算時間を抑えた簡易版も示す。
- Digital Twin System for Home Service Robot Based on Motion Simulation2023/9/1
- Self-supervised Interest Point Detection and Description for Fisheye and Perspective Images2023/6/1
- Swarm of One: Bottom-up Emergence of Stable Robot Bodies from Identical Cells2023/6/1
- Rhino: An Autonomous Robot for Mapping Underground Mine Environments2023/5/1
- Feeling Optimistic? Ambiguity Attitudes for Online Decision Making2023/3/1
- Proprioceptive Slip Detection for Planetary Rovers in Perceptually Degraded Extraterrestrial Environments2022/7/1
- A Framework for Controlling Multi-Robot Systems Using Bayesian Optimization and Linear Combination of Vectors2022/3/1
- NASA Space Robotics Challenge 2 Qualification Round: An Approach to Autonomous Lunar Rover Operations2021/9/1
- Slip-Based Autonomous ZUPT through Gaussian Process to Improve Planetary Rover Localization2021/3/1
- Search Planning of a UAV/UGV Team with Localization Uncertainty in a Subterranean Environment2021/2/1
- Flower Interaction Subsystem for a Precision Pollination Robot2019/6/1
- Improved Planetary Rover Inertial Navigation and Wheel Odometry Performance through Periodic Use of Zero-Type Constraints2019/6/1
- Design of an Autonomous Precision Pollination Robot2018/8/1