Cagri Kilic

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AI強化モデル予測制御による安全かつ適応的なランデブー・近傍運用
  宇宙ロボティクス/制御2026/7/1

  宇宙機のランデブー・近傍運用を対象に、モデル予測制御とデータ駆動の適応層を組み合わせ、敵対的環境下で安全かつ適応的な軌道制御を実現する枠組みを提案した。

• 脚式オドメトリのための接触表現学習
  歩行2026/6/1

  脚式ロボットの接地・遊脚相を関節エンコーダのみから自己教師あり学習で推定する手法を提案し、力センサ不要で高精度な接触検出を実現した。

• アフォーダンスに基づく階層型強化学習による四足ロボットの脚操作
  強化学習/四足ロボット/操作2026/6/1

  四足ロボットの物体操作において、専門家による高レベル軌道設計を不要にするため、ポーズと接触点のアフォーダンスを利用した3層の階層型強化学習フレームワークを提案し、シミュレーションと実世界で検証した。

• OCELOT: 脚式ロボットのためのオドメトリと接触推定
  歩行2026/5/1

  脚式ロボットの自己位置推定を、IMU・関節エンコーダ・力センサのみを用いて行うパイプラインを提案。接触検出と滑り検出を融合し、不確実性を考慮した推定を実現した。

• 不整地惑星環境における岩石の押し退け可能性の学習
  マニピュレーション2025/5/1

  移動ロボットに搭載したマニピュレータで障害物を押し退け、回避ではなく再配置することで経路の長期的な効率を高める枠組みを提案。視覚推定と力覚フィードバックを統合し、岩石の押し易さを評価する。

• 距離情報のみを用いた協調測位におけるアンセンテッド変換の解析
  群制御2025/4/1

  エージェント間の距離測定のみで協調測位を行う際に、アンセンテッド変換と共分散交差法を組み合わせた手法の限界と有用性を評価した論文。

• Evaluation of the Benefits of Zero Velocity Update in Decentralized EKF-Based Cooperative Localization Algorithms for GNSS-Denied Multi-Robot Systems
  2023/6/1
• Proprioceptive Slip Detection for Planetary Rovers in Perceptually Degraded Extraterrestrial Environments
  2022/7/1
• ZUPT Aided GNSS Factor Graph with Inertial Navigation Integration for Wheeled Robots
  2021/12/1
• A Comparison of Robust Kalman Filters for Improving Wheel-Inertial Odometry in Planetary Rovers
  2021/12/1
• NASA Space Robotics Challenge 2 Qualification Round: An Approach to Autonomous Lunar Rover Operations
  2021/9/1
• Slip-Based Autonomous ZUPT through Gaussian Process to Improve Planetary Rover Localization
  2021/3/1
• Team Mountaineers Space Robotic Challenge Phase-2 Qualification Round Preparation Report
  2020/3/1
• Improved Planetary Rover Inertial Navigation and Wheel Odometry Performance through Periodic Use of Zero-Type Constraints
  2019/6/1
• Design of an Autonomous Precision Pollination Robot
  2018/8/1