Madhav Rijal

Indian Institute of Technology Kanpur

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 斜面を歩く：遺伝的アルゴリズムで最適化した軌道による安定な二足歩行
  歩行2026/9/17

  8自由度二足ロボットの平地・斜面歩行について、遺伝的アルゴリズムで関節仕事を最小化する軌道を生成し、ZMP安定性を評価した。

• 反復パラメータ推定による能動的操作のための枝モデリング
  農業ロボティクス/操作2026/6/1

  点群データから枝の有限要素モデルを構築し、実測の変形データから材料パラメータを反復推定して、変形を考慮した動作計画で枝を安全に操作する手法を提案した。

• FloPE: 精密受粉のための花の姿勢推定
  受粉ロボティクス2025/3/1

  3Dガウススプラッティングで合成データを生成し、知識蒸留により軽量モデルで花の姿勢をリアルタイム推定、受粉成功率を向上させた。

• 農業作業を支援する力覚対応の枝マニピュレーション
  マニピュレーション2025/3/1

  枝の変形特性と幾何制約を考慮したRRT*ベースの経路計画で、枝を損傷せずに目標領域へ移動させる手法を提案し、50回の試行で78%の成功率を達成した。

• Stickbug：6本腕の精密受粉ロボットの設計
  マニピュレーション2024/4/1

  温室内で6本の腕を個別エージェントとして並列動作させ、毎分1.5回以上の受粉を50%の成功率で行う精密受粉ロボットStickbugを設計し、花の知覚データセットも公開した。