Jason N. Gross

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ホバリング制約を利用したドローンの自己位置推定精度向上に関する実験的解析
  自己位置推定2025/4/1

  ドローンと地上ロボットの協調測位において、ホバリング中の速度ゼロ制約を因子グラフ最適化に組み込み、位置推定精度がどう向上するかを実験的に評価した論文。

• 地下環境における自己位置再推定のための点群レジストレーションフレームワーク
  自己位置推定/点群レジストレーション2025/4/1

  事前の点群地図を用い、ISS・FPFH・NDT・ICPを組み合わせたロバストな点群位置合わせにより、粉塵や照明不良の地下環境でもロボットの自己位置を再推定する手法を提案した。

• LiDARベース3D物体検出によるUAV位置推定
  位置推定2025/4/1

  GPS非依存環境で、UGV搭載LiDARの点群にPointPillarsを適用し、UAVの相対位置を推定する手法を従来のクラスタリング法と比較評価した。

• アンセンテッド変換を用いたロバストな花クラスタマッチング
  ロボティクス/農業2025/3/1

  RGB-Dデータから生成した記述子とアンセンテッド変換による不確かさ推定を組み合わせ、時間変化や遮蔽があっても花クラスタを高精度にマッチングする手法を提案。

• セマンティックセグメンテーションと幾何解析による自律ハイキングトレイルナビゲーション
  ナビゲーション2024/9/1

  カメラのセマンティック情報とLiDARの幾何情報を統合した走行可能性解析モジュールを構築し、トレイル追従とオフトレイル回避を両立する自律ナビゲーション手法を提案、実環境で検証した。

• Evaluation of the Benefits of Zero Velocity Update in Decentralized EKF-Based Cooperative Localization Algorithms for GNSS-Denied Multi-Robot Systems
  2023/6/1
• Proprioceptive Slip Detection for Planetary Rovers in Perceptually Degraded Extraterrestrial Environments
  2022/7/1
• NASA Space Robotics Challenge 2 Qualification Round: An Approach to Autonomous Lunar Rover Operations
  2021/9/1
• Slip-Based Autonomous ZUPT through Gaussian Process to Improve Planetary Rover Localization
  2021/3/1
• Search Planning of a UAV/UGV Team with Localization Uncertainty in a Subterranean Environment
  2021/2/1
• Team Mountaineers Space Robotic Challenge Phase-2 Qualification Round Preparation Report
  2020/3/1
• Robust Incremental State Estimation through Covariance Adaptation
  2019/10/1
• Enabling Robust State Estimation through Measurement Error Covariance Adaptation
  2019/6/1
• Improved Planetary Rover Inertial Navigation and Wheel Odometry Performance through Periodic Use of Zero-Type Constraints
  2019/6/1
• Robust Navigation In GNSS Degraded Environment Using Graph Optimization
  2018/6/1
• Evaluation of Kinematic Precise Point Positioning Convergence with an Incremental Graph Optimizer
  2018/4/1