Yongbo Chen

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 成長する状態空間とハイブリッド行動領域に基づくPOMDP物体探索
  物体探索2026/4/1

  移動ロボットが複雑な屋内環境で目標物体を効率的に見つけるため、物体探索を成長する状態空間とハイブリッド行動空間を持つPOMDPとして定式化し、新しいオンラインソルバーGNPF-kCTを提案した。

• OGScene3D: シーン理解のための漸進的オープンボキャブラリ3Dガウシアンシーングラフマッピング
  シーン理解2026/3/1

  ロボットが環境を漸進的に探索しながら、オープンボキャブラリの3Dセマンティックマップとシーングラフを構築するシステムを提案した。

• NRGS-SLAM: 変形対応3Dガウシアンスプラッティングによる内視鏡向け単眼非剛体SLAM
  SLAM2026/2/1

  内視鏡映像の軟組織変形に対応するため、各ガウシアンに学習可能な変形確率を持たせた3Dガウシアンマップと変形対応トラッキングを組み合わせた単眼非剛体SLAMを提案。

• D$^2$GSLAM: 4次元動的ガウシアンスプラッティングSLAM
  SLAM2025/12/1

  ガウシアン表現を用いて、動的環境下で動的物体の再構成とロボットの自己位置推定を同時に行うSLAMシステムを提案した論文。

• 共形スケールを復元可能な微分幾何に基づく非剛体Structure-from-Motion
  3D再構成2025/10/1

  共形変形下での非剛体Structure-from-Motionにおいて、局所共形スケールを正確に復元し、深度とスケールの制約を分離することで高精度な3D再構成を実現する手法を提案した。

• 地上-衛星画像レジストレーションによるSLAM位置推定精度の向上
  SLAM2024/4/1

  視覚SLAMのドリフトを深層学習による地上-衛星画像位置合わせで補正し、スケール付きポーズグラフ最適化で融合するフレームワークを提案。