Shoudong Huang

収録論文 34本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Colon3R: 単眼内視鏡動画からのクロスドメイン3D再構成
  3D再構成/医療ロボティクス2026/9/21

  ファントムやシミュレーションデータで学習した幾何基盤モデルを、ラベルなしの生体内大腸内視鏡動画に半教師あり適応させ、深度・点群・カメラ姿勢を高精度に推定するフレームワークを提案。

• 対応点不要の多視点点群レジストレーションのための適応的デプスマップ誘導バンドル調整
  3次元再構成2026/9/1

  対応点を必要としない多視点点群位置合わせ手法を提案。シーンを適応的な多層デプスマップで表現し、センサ姿勢とデプスマップを同時最適化する。

• 情報保持型連続占有地図構築：分散重み付きサブマップ結合によるアプローチ
  SLAM/地図構築2026/6/1

  離散グリッドに依存せず、連続的な確率モデルでサブマップの姿勢と占有場を同時最適化する新しいフレームワークを提案。情報を保持するスパースベイズ法で占有観測を圧縮し、閉形式の予測と解析的ヤコビアンにより高精度なサブマップ結合を実現した。

• 成長する状態空間とハイブリッド行動領域に基づくPOMDP物体探索
  物体探索2026/4/1

  移動ロボットが複雑な屋内環境で目標物体を効率的に見つけるため、物体探索を成長する状態空間とハイブリッド行動空間を持つPOMDPとして定式化し、新しいオンラインソルバーGNPF-kCTを提案した。

• 共形スケールを復元可能な微分幾何に基づく非剛体Structure-from-Motion
  3D再構成2025/10/1

  共形変形下での非剛体Structure-from-Motionにおいて、局所共形スケールを正確に復元し、深度とスケールの制約を分離することで高精度な3D再構成を実現する手法を提案した。

• 深度誘導型ジョイント最適化による対応点不要の多視点点群位置合わせ
  点群位置合わせ2025/6/1

  特徴抽出や対応点探索を行わず、グローバルな深度マップを介して複数点群の姿勢と地図を同時最適化する多視点位置合わせ手法を提案。

• IMU/GNSS不要の森林環境におけるロバストな2D LiDAR SLAM
  SLAM2025/5/1

  GNSSが使えない果樹園や森林で、2D LiDARと修正ハウスドルフ距離を用いて高精度に自己位置推定と地図生成を行うSLAM手法を提案した。

• Occupancy-SLAM：ロボット姿勢と占有マップを同時最適化する効率的で堅牢なアルゴリズム
  SLAM2025/2/1

  パラメータ化された占有マップ表現を用いて、ロボットの軌跡と占有マップを同時に最適化するSLAM手法を提案し、シミュレーションと実データで従来手法より高精度な結果を実現した。

• グリッドベースサブマップ統合：大域占有マップと局所サブマップ座標系を同時最適化する効率的アルゴリズム
  SLAM2025/1/1

  2DグリッドSLAMにおいて、大域占有マップと局所サブマップの姿勢を同時に最適化する非線形最小二乗問題を定式化し、姿勢のみを更新するガウス・ニュートン法で効率的に解く手法を提案した。

• アフィンEKF：可観測性維持のための必要十分条件の探究と活用によるEKFの一致性改善
  状態推定2024/12/1

  EKFの不整合問題を解決するため、可観測性維持の必要十分条件を証明し、アフィン変換に基づく新しいAff-EKFフレームワークを提案。SLAM応用で有効性を検証した。

• 整形外科手術支援のためのGradient-SDFに基づく部分-全体位置合わせ
  位置合わせ/手術支援2024/10/1

  術前骨モデルと術中に取得した疎な3D点群との位置合わせを、Gradient-SDFを用いて高精度・高速（1秒未満）に行い、90%の外れ値にも頑健な手法を提案。

• 複数非同期マイクロホンアレイのSLAMに基づく統合キャリブレーションと音源定位
  音響ロボティクス2024/5/1

  複数の非同期マイクロホンアレイの相対位置・姿勢や時間オフセット・サンプリングクロック差を、バッチSLAMを用いて同時にキャリブレーションし、音源定位も行う手法を提案。可観測性解析と初期化手法により精度と収束性を向上させた。

• Occupancy-SLAM：ロボット姿勢と連続占有マップの同時最適化
  SLAM2024/5/1

  2Dレーザースキャンとオドメトリを用いて、ロボットの軌跡と連続占有マップを同時に最適化するバッチ型SLAM手法を提案し、従来手法より高精度な地図と軌跡推定を実現した。

• CARE: Confidence-rich Autonomous Robot Exploration using Bayesian Kernel Inference and Optimization
  2023/9/1
• Observability Analysis of Graph SLAM-Based Joint Calibration of Multiple Microphone Arrays and Sound Source Localization
  2022/10/1
• SLAM-TKA: Real-time Intra-operative Measurement of Tibial Resection Plane in Conventional Total Knee Arthroplasty
  2022/8/1
• Toward Consistent and Efficient Map-based Visual-inertial Localization: Theory Framework and Filter Design
  2022/4/1
• Map-based Visual-Inertial Localization: Consistency and Complexity
  2022/4/1
• A Right Invariant Extended Kalman Filter for Object based SLAM
  2021/9/1
• DSR: Direct Simultaneous Registration for Multiple 3D Images
  2021/5/1
• Toward Consistent Drift-free Visual Inertial Localization on Keyframe Based Map
  2021/3/1
• Dynamic Reconstruction of Deformable Soft-tissue with Stereo Scope in Minimal Invasive Surgery
  2020/3/1
• Globally optimal consensus maximization for robust visual inertial localization in point and line map
  2020/2/1
• Analysis of minima for geodesic and chordal cost for a minimal 2D pose-graph SLAM problem
  2019/11/1
• Efficient two step optimization for large embedded deformation graph based SLAM
  2019/6/1
• An observable time series based SLAM algorithm for deforming environment
  2019/6/1
• IN2LAAMA: INertial Lidar Localisation Autocalibration And MApping
  2019/5/1
• Online Estimation of Ocean Current from Sparse GPS Data for Underwater Vehicles
  2019/1/1
• Linear SLAM: Linearising the SLAM Problems using Submap Joining
  2018/9/1
• Parallax Bundle Adjustment on Manifold with Convexified Initialization
  2018/7/1
• An Invariant-EKF VINS Algorithm for Improving Consistency
  2017/2/1
• Convergence and Consistency Analysis for A 3D Invariant-EKF SLAM
  2017/2/1
• Designing Sparse Reliable Pose-Graph SLAM: A Graph-Theoretic Approach
  2016/11/1
• Fast, On-board, Model-aided Visual-Inertial Odometry System for Quadrotor Micro Aerial Vehicles
  2016/7/1