Akhil Perincherry

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 強化学習によるロボット制御におけるタスク性能と衝突しないエネルギー最小化
  歩行2025/9/1

  強化学習でタスク性能を損なわずにエネルギー消費を最小化する、ハイパーパラメータ不要の勾配最適化手法を提案し、歩行ベンチマークと四足歩行ロボットのSim2Realで有効性を示した。

• 視覚的想像は視覚と言語によるナビゲーションエージェントを改善するか？
  VLA2025/3/1

  指示文に含まれるランドマークの視覚的想像を拡散モデルで生成し、VLNエージェントの追加モダリティとして与えることでナビゲーション性能が向上するかを検証した。

• 地上-衛星画像レジストレーションによるSLAM位置推定精度の向上
  SLAM2024/4/1

  視覚SLAMのドリフトを深層学習による地上-衛星画像位置合わせで補正し、スケール付きポーズグラフ最適化で融合するフレームワークを提案。