I-Ming Chen
収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- コンプライアント6自由度ポーズ・力覚センシングによる双方向遠隔操作遠隔操作2026/5/1
低コストのコンプライアント6自由度ポーズ・力覚センシングエンドエフェクタを両側に搭載し、ハードウェア非依存のミドルウェア上で双方向遠隔操作を実現した。遅延やパケット損失下でも安定性を維持し、接触時の仮想剛性を追従する。
- 四足壁面歩行ロボット向けの高負荷密度・接着力制御可能な電磁永久磁石足歩行2026/5/1
四足ロボットが鉄磁性面を登るための、高負荷密度で接着力を制御できる電磁永久磁石足を提案し、最大1000N以上の接着力と200:1以上の荷重比を実現した。
- 時空間最適輸送注意機構による接触リッチ操作の視覚-触覚模倣学習模倣学習2026/5/1
接触を伴う操作タスクにおいて、視覚・力覚・位置情報の3モーダルを融合する際に、最適輸送に基づく注意機構を導入し、接触前後の文脈に応じた安定した特徴選択を実現する模倣学習手法を提案した。
- Delta6: 低コストで6自由度の力覚を備えた柔軟なエンドエフェクタ力覚センサ/エンドエフェクタ2026/4/1
拮抗ばねと磁気エンコーダを組み合わせた、低コストで組み立てが容易な6軸力覚センサ内蔵エンドエフェクタを提案し、力制御タスクでの有効性を実証した。
- 一つのインターフェース、多様なロボット：協働アームのための統合リアルタイム低レベル動作計画動作計画2026/4/1
異なるハードウェアプラットフォームで動作する協働ロボットアーム向けに、リアルタイムの低レベル動作計画のための共通インターフェースを提案し、多項式補間と二次計画法を用いて滑らかな軌道を生成する。オフライン描画、動的物体の把持、遠隔操作の3つのシナリオで有効性を実証した。
- OGScene3D: シーン理解のための漸進的オープンボキャブラリ3Dガウシアンシーングラフマッピングシーン理解2026/3/1
ロボットが環境を漸進的に探索しながら、オープンボキャブラリの3Dセマンティックマップとシーングラフを構築するシステムを提案した。
- D$^2$GSLAM: 4次元動的ガウシアンスプラッティングSLAMSLAM2025/12/1
ガウシアン表現を用いて、動的環境下で動的物体の再構成とロボットの自己位置推定を同時に行うSLAMシステムを提案した論文。
- HGACNet: 階層的グラフアテンションによるクロスモーダル点群補完点群補完2025/9/1
単視点RGB画像をガイドに、階層的グラフアテンションとマルチスケール融合で物体の欠損点群を高精度に補完する手法を提案。
- 深層学習による力覚を備えた多自由度劣駆動グリッパの構築マニピュレーション2025/6/1
力センサを使わずLSTMで接触力を推定し、1アクチュエータで平行・包み込み把持を切り替える3関節2指の劣駆動グリッパを開発した。
- ヒストグラムトランスポーター：高精度ロボットキッティングのための回転同変方位ヒストグラム学習マニピュレーション2025/3/1
少数のデモンストレーションから高精度なピック＆プレース動作を学習するキッティングフレームワークを提案し、回転同変方位ヒストグラムを用いてピッキング効率と配置精度を向上させた。
- SO(2)同変特徴の離散化によるロボットキッティングマニピュレーション2024/3/1
SO(2)同変ネットワークと群離散化を組み合わせて把持姿勢を高精度に推定し、ロボットキッティングの精度と計算効率を向上させた研究。
- Theoretical Model Construction of Deformation-Force for Soft Grippers Part II: Displacement Control Based Intrinsic Force Sensing2023/3/1
- Theoretical Model Construction of Deformation-Force for Soft Grippers Part I: Co-rotational Modeling and Force Control for Design Optimization2023/3/1
- Enabling Massage Actions: An Interactive Parallel Robot with Compliant Joints2022/8/1
- Enabling Grasp Action: Generalized Evaluation of Grasp Stability via Contact Stiffness from Contact Mechanics Insight2018/10/1