Yizhi Zhou

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• リー群上の分散協調マルチロボット視覚慣性測距オドメトリ
  VLA2026/2/1

  複数ロボットのVIOとUWB測距をリー群上の右不変誤差定式化で密に融合し、アンカー位置を状態に含めて自己校正しながら分散協調で高精度・高ロバストな自己位置推定を実現するフレームワークを提案。

• CVIRO: リー群に基づく一貫性のある密結合視覚慣性測距オドメトリ
  VIO2025/8/1

  UWBアンカー位置の不確かさを状態に組み込み、リー群の不変誤差特性を利用して観測性の一貫性を保つ視覚慣性測距オドメトリを提案し、高精度な自己位置推定を実現した。

• UWB支援視覚慣性ナビゲーションのためのバイアス補正を伴うロバストオンラインキャリブレーション
  UWB/VINSキャリブレーション2025/8/1

  UWBアンカーのオンラインキャリブレーションにおいて、ロボット自己位置推定の不確かさを明示的に考慮し、Schmidtカルマンフィルタによる密結合オンライン補正で初期推定誤差に頑健な手法を提案した。

• リー群を用いた協調自己位置推定のための分散不変カルマンフィルタ
  群制御2024/5/1

  複数ロボットが互いの情報を共有して自己位置を推定する協調自己位置推定問題に対し、行列リー群に基づく分散不変カルマンフィルタを提案し、推定精度と一貫性を向上させた。

• Distributed Differentiable Dynamic Game for Multi-robot Coordination
  2022/7/1