Yufan Liu

University College London

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AquaMend: 身体性エージェントの潜在信念故障に対する最小再プロービングと条件付きロールバック
  ロボティクス/信念修復2026/9/24

  物理変化やセンシング誤りでエージェントの信念が崩れた際に、再プロービング・ロールバック・継続支援を確率的に選択する手法を提案し、シミュレーションで再起動より損失を21.6%削減した。

• Wukong-Omni：全地形対応推進ユニットによる陸・空・水中探査用マルチモードロボットの設計・モデリング・制御
  マルチモードロボット2026/3/1

  洪水災害時の部分的に水没した建物内を探査するため、陸・空・水中を一つの推進システムで移動できるマルチモードロボットを開発し、効率と推力を最適化した。

• QVLA: 視覚-言語-行動モデルの量子化におけるチャネルごとの重要度割り当て
  VLA2026/2/1

  VLAモデルの量子化を行動空間の感度に基づいてチャネル単位でビット幅を割り当てる手法を提案し、メモリ削減とタスク成功率の両立を実現した。

• 反射的VLM計画による双腕デスクトップ清掃：オープンボキャブラリ知覚と精密マニピュレーションの橋渡し
  マニピュレーション2025/6/1

  VLMが操作手順を生成・批評・修正する階層的枠組みと双腕ロボットを組み合わせ、机上の多様なゴミをオープンボキャブラリで認識して清掃するシステムを提案した。

• リー群を用いた協調自己位置推定のための分散不変カルマンフィルタ
  群制御2024/5/1

  複数ロボットが互いの情報を共有して自己位置を推定する協調自己位置推定問題に対し、行列リー群に基づく分散不変カルマンフィルタを提案し、推定精度と一貫性を向上させた。