Ziwei Kang

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• リー群上の分散協調マルチロボット視覚慣性測距オドメトリ
  VLA2026/2/1

  複数ロボットのVIOとUWB測距をリー群上の右不変誤差定式化で密に融合し、アンカー位置を状態に含めて自己校正しながら分散協調で高精度・高ロバストな自己位置推定を実現するフレームワークを提案。

• CVIRO: リー群に基づく一貫性のある密結合視覚慣性測距オドメトリ
  VIO2025/8/1

  UWBアンカー位置の不確かさを状態に組み込み、リー群の不変誤差特性を利用して観測性の一貫性を保つ視覚慣性測距オドメトリを提案し、高精度な自己位置推定を実現した。