Pengxiang Zhu
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
ビデオQA/自己中心視点VIO群制御
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 自己中心映像におけるパーソナライズ質問応答のための自我接地ビデオQA/自己中心視点2026/4/1
自己中心映像中のカメラ装着者を理解する能力（自我接地）を評価する初のデータセットMyEgoを構築し、既存のマルチモーダル大規模言語モデルがこのタスクで人間に大きく劣ることを示した。
- NeRF-VIO: ニューラル放射輝度場を活用した初期化付き地図ベース視覚慣性オドメトリVIO2025/3/1
事前学習したNeRFを地図として用い、SE(3)上の測地距離で初期化を安定化させた視覚慣性オドメトリを提案し、MSCKFに二段階更新を組み込んでARデータセットで精度向上を実証した。
- リー群を用いた協調自己位置推定のための分散不変カルマンフィルタ群制御2024/5/1
複数ロボットが互いの情報を共有して自己位置を推定する協調自己位置推定問題に対し、行列リー群に基づく分散不変カルマンフィルタを提案し、推定精度と一貫性を向上させた。
- PL-CVIO: Point-Line Cooperative Visual-Inertial Odometry2023/11/1
- Distributed Visual-Inertial Cooperative Localization2021/3/1