Yiyang Shao

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 単一の微分可能ワールドモデルでヒューマノイド全身制御をスケールさせる手法
  ヒューマノイド全身制御2026/10/20

  剛体シミュレータのログから学習した微分可能ワールドモデルと追従ポリシーを同時訓練し、少ない計算量で大規模モーション追従を実現した研究。

• 履歴観測からの証拠的BEV補完による視覚ナビゲーション
  視覚ナビゲーション2026/10/20

  短いRGB動画から履歴情報を統合し、証拠付きBEV表現で遮蔽領域の占有を補完してロボットの視覚ナビゲーションを実現した研究。

• LangWBC: 言語指示によるヒューマノイド全身制御のエンドツーエンド学習
  VLA2025/4/1

  言語コマンドを直接解釈してヒューマノイドの全身動作を生成するエンドツーエンド方策を、強化学習と方策蒸留およびCVAE構造で実現し、実機で検証した。