Diwen Liu

収録論文 6本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• インターネット動画から方策状態空間でソーシャルナビゲーションを学習
  ソーシャルナビゲーション2026/9/26

  単眼歩行動画を方策の状態空間における閉ループのソーシャルナビゲーション訓練環境に変換する手法を提案し、実機実験で高い成功率を達成した。

• VLAモデルをより良く訓練する方法：ICRA 2026 REAL-Iチャレンジからの教訓
  VLA2026/9/12

  ICRA 2026の実世界 embodied AI 学習チャレンジREAL-Iの結果を報告し、NUS-CLEAR、RCL-Lab、Deeptouch.aiの3チームのVLAと模倣学習を組み合わせたアプローチを比較して、固定データからのロボット学習の教訓をまとめた論文。

• 変化に頑健なオンライン空間意味トポロジカルマッピング
  マッピング2026/5/1

  環境変化に頑健な空間意味推論のため、RGB-Dキーフレームのオンライン・ポーズ認識トポロジカルグラフを提案し、連続SE(3)での逐次仮説検定により曖昧さを扱う。実ロボット実験でSLAMベース手法より頑健性が向上。

• GBPP: 二段階学習による把持を考慮したロボットのベース配置予測
  マニピュレーション2025/9/1

  RGB-D画像1枚から把持に適したロボットのベース姿勢を高速に選ぶ学習ベースのスコアラーを提案。安価なヒューリスティックで大規模データを自動ラベリングし、少数の高忠実度シミュレーションで微調整する二段階カリキュラムを採用した。

• GeNIE: 実世界環境のための汎化可能なナビゲーションシステム
  ナビゲーション2025/6/1

  SAM2を基にした走行可能性予測と経路融合戦略を組み合わせ、多様な地形や天候で動作する汎用的な屋外ナビゲーションシステムを開発し、ICRA 2025のEarth Rover Challengeで優勝した。

• 訓練不要のタスク指向把持生成
  マニピュレーション2025/2/1

  事前学習済みの把持生成モデルと視覚言語モデルを組み合わせ、追加学習なしでタスクに適した把持を生成する手法を提案し、5つのクエリ戦略を評価した。