Junfeng Long
UC Berkeley
収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 学習された停止可能性値によるヒューマノイドの安全停止ヒューマノイド制御2026/9/2
ヒューマノイドの緊急停止を到達回避問題として捉え、学習した停止ポリシーと停止可能性推定器を組み合わせたタスク非依存のフレームワークを提案。安全に停止できる場合のみ停止し、不可能な場合はフォールバック動作に切り替える。
- ヒューマノイドゴールキーパー：位置条件付きタスク運動制約からの学習ヒューマノイド2025/10/1
人間の運動事前分布を敵対的学習で取り込み、ヒューマノイドが高速で飛来するボールを自律的に自然な全身動作で阻止する強化学習フレームワークを実現した。
- 適応的な動作追従による柔軟なヒューマノイド制御ヒューマノイド制御2025/10/1
単一の参照動作からキーフレームを抽出・編集してデータを拡張し、追従速度を調整するアダプタを学習することで、ヒューマノイドが多様な実環境条件に動作パターンを保ちながら適応できる手法を提案。
- Berkeley Humanoid Lite：オープンソースで入手しやすくカスタマイズ可能な3Dプリントヒューマノイドロボットの実演ヒューマノイド/オープンソースハードウェア2025/4/1
市販部品とデスクトップ3Dプリンタで作れる低コスト（5000ドル以下）のオープンソースヒューマノイドロボットを開発し、強化学習による歩行制御でその能力を実証した。
- VB-Com: 知覚欠損下でも歩行可能な視覚・盲複合ヒューマノイド制御歩行2025/2/1
視覚ポリシーと盲ポリシーを状況に応じて切り替える複合フレームワークVB-Comを提案し、知覚が不十分な動的環境でもヒューマノイドが安定して歩行できることを示した。
- 知覚的内部モデルによるヒューマノイドの歩行学習歩行2024/11/1
機体周辺の高さマップを内部モデルとして用い、ノイズに強く低計算コストでヒューマノイドの階段昇降を含む不整地歩行を実現した研究。
- GRUtopia：大規模都市で汎用ロボットを夢見るsim2real2024/7/1
10万の対話可能なシーンからなる都市規模のシミュレーション環境と、LLM駆動のNPCによる社会シミュレーション、脚式ロボット向けベンチマークを提供し、Embodied AIのSim2Real研究を加速するプロジェクト。
- H∞ロコモーション制御の学習歩行2024/4/1
四足歩行ロボットの頑健な歩行制御を、状態に依存した学習可能な外乱との敵対的相互作用として定式化し、H∞制約で安定に最適化する手法を提案した。
- TOP-Nav: 地形・障害物・固有感覚推定を統合した脚式ナビゲーション歩行2024/4/1
視覚と固有感覚を組み合わせ、地形の走破性評価と障害物回避を統合した脚ロボットのナビゲーション手法を提案し、実環境で有効性を示した。
- Hybrid Internal Model: Learning Agile Legged Locomotion with Simulated Robot Response2023/12/1