Kevin Zakka

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• mjlab：GPU加速ロボット学習のための軽量フレームワーク
  ロボット学習フレームワーク2026/1/1

  GPU加速物理シミュレーションとモジュール式環境を組み合わせた、最小限のセットアップで使える軽量なロボット学習フレームワークを提案。

• MuJoCo Playground：ロボット学習のためのオープンソースフレームワーク
  sim2real2025/2/1

  MJX上に構築された完全オープンソースのロボット学習フレームワークで、単一GPUで数分以内に方策を訓練でき、四足歩行・ヒューマノイド・多指ハンド・ロボットアームなど多様なプラットフォームでゼロショットsim-to-real転移を実現する。

• PianoMime: インターネットのデモンストレーションから汎用器用なピアノ演奏エージェントを学習
  マニピュレーション2024/7/1

  YouTubeのプロピアニストの演奏動画を活用し、任意の曲を演奏できる汎用ピアノ演奏エージェントを訓練するフレームワークを提案。データ準備、曲別エキスパート方策学習、汎用エージェントへの蒸留の3段階で構成され、未見曲で最大56%のF1スコアを達成。

• ALOHA 2：両腕テレオペレーション向けの改良型低コストハードウェア
  テレオペレーション2024/5/1

  両腕マニピュレーション研究を加速するため、低コストで堅牢なテレオペレーション用ハードウェアALOHA 2を開発し、設計とMuJoCoモデルをオープンソース化した。

• RoboPianist: Dexterous Piano Playing with Deep Reinforcement Learning
  2023/4/1
• Predictive Sampling: Real-time Behaviour Synthesis with MuJoCo
  2022/12/1
• XIRL: Cross-embodiment Inverse Reinforcement Learning
  2021/6/1
• Form2Fit: Learning Shape Priors for Generalizable Assembly from Disassembly
  2019/10/1