Bike Zhang

University of California, Berkeley

収録論文 15本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• ResSafe: 残差強化学習によるヒューマノイドの安全フィルタリング
  ヒューマノイド制御2026/9/14

  ヒューマノイド制御において、タスク遂行ポリシーと安全補正ポリシーを分離し、残差強化学習で安全フィルタを学習する手法を提案。

• SPARK: ヒューマノイドロボットにおける骨格パラメータ整合リターゲティングと運動力学的軌道最適化
  ヒューマノイド/動作生成/軌道最適化2026/3/1

  人間の動作データをヒューマノイドロボット用に変換する2段階パイプラインを提案。骨格構造をロボットに合わせて較正し、運動力学的軌道最適化で動的に実現可能な自然な動作参照を生成する。

• HITTER: 階層的計画と学習によるヒューマノイド卓球ロボット
  ヒューマノイド2025/8/1

  モデルベースの軌道予測・ラケット計画と強化学習による全身制御を組み合わせ、人間と106連続ラリーできるヒューマノイド卓球システムを実現した。

• LangWBC: 言語指示によるヒューマノイド全身制御のエンドツーエンド学習
  VLA2025/4/1

  言語コマンドを直接解釈してヒューマノイドの全身動作を生成するエンドツーエンド方策を、強化学習と方策蒸留およびCVAE構造で実現し、実機で検証した。

• Berkeley Humanoid：学習ベース制御のための研究プラットフォーム
  歩行2024/7/1

  低コストで信頼性の高い中型ヒューマノイドロボットを開発し、軽度のドメインランダム化を用いた強化学習制御により、屋外の様々な地形での俊敏な歩行や跳躍を実現した。

• 適応的エネルギー正則化による四足歩行の自律的歩容遷移と省エネルギー化
  歩行2024/3/1

  エネルギー消費を最小化する適応的な報酬設計により、四足ロボットが速度に応じて歩容を自律的に切り替え、省エネで安定した移動を実現する手法を提案した。

• 次トークン予測としてのヒューマノイド歩行
  歩行2024/2/1

  センサ運動軌跡を自己回帰的に次トークン予測するTransformerで学習し、実機ヒューマノイドをサンフランシスコでゼロショット歩行させた研究。

• Constraint-Guided Online Data Selection for Scalable Data-Driven Safety Filters in Uncertain Robotic Systems
  2023/11/1
• Prompt a Robot to Walk with Large Language Models
  2023/9/1
• Real-World Humanoid Locomotion with Reinforcement Learning
  2023/3/1
• Learning Torque Control for Quadrupedal Locomotion
  2022/3/1
• Learning Differentiable Safety-Critical Control using Control Barrier Functions for Generalization to Novel Environments
  2022/1/1
• Dynamic Legged Manipulation of a Ball Through Multi-Contact Optimization
  2020/8/1
• Safety-Critical Model Predictive Control with Discrete-Time Control Barrier Function
  2020/7/1
• Feedback Control for Autonomous Riding of Hovershoes by a Cassie Bipedal Robot
  2019/7/1