Jiarong Lin

収録論文 21本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SparseNav: 指示条件付きスパース意味知覚による訓練不要な視覚言語ナビゲーション
  VLA2026/9/22

  現在の指示に必要なランドマークだけをオンデマンドで知覚し、軽量なBEV地図とスパースな記憶でVLMプランナを導く、訓練不要の視覚言語ナビゲーション手法。

• Mesh-Learner: 球面調和関数によるメッシュのテクスチャリング
  3D再構成2025/4/1

  メッシュと球面調和関数テクスチャを統合し、ラスタライズパイプラインと互換性のある3D再構成・レンダリングフレームワークを提案。

• GS-SDF: LiDAR拡張ガウシアンスプラッティングとニューラルSDFによる幾何学的に一貫したレンダリングと再構成
  3D再構成/レンダリング2025/3/1

  LiDAR点群とニューラル符号付距離場(SDF)をガウシアンスプラッティングに統合し、幾何学的に一貫した高精度な表面再構成と高忠実度レンダリングを実現する手法を提案した。

• 自律走行車の自己位置推定のためのエンドツーエンド学習に基づくマルチセンサフュージョン
  自己位置推定2025/3/1

  不確かさ推定を不要にし、高次ニューラルネット特徴でセンサ情報を符号化するエンドツーエンドのマルチセンサフュージョン手法を提案し、実環境で精度とロバスト性を向上させた。

• Voxel-SLAM：完全・高精度・汎用性を備えたLiDAR慣性SLAMシステム
  SLAM2024/10/1

  適応的ボクセルマップを共通表現として用い、初期化・オドメトリ・局所マッピング・ループ閉じ込め・大域マッピングの5モジュールで短期〜長期・マルチマップのデータ関連付けを活用するLiDAR慣性SLAMを提案。

• LVBA: RGB点群マッピングのためのLiDAR-視覚バンドル調整
  SLAM2024/9/1

  LiDARとカメラの姿勢を大域的にバンドル調整することで、色付き点群マップの精度と一貫性を高める手法LVBAを提案した論文。

• 3Dマップ表現を横断する視覚的自己位置推定：点群・メッシュ・NeRFの比較
  自己位置推定2024/8/1

  点群・メッシュ・NeRFといった異なる3Dマップ表現から合成画像データベースを生成し、単眼カメラ画像のグローバルな視覚的自己位置推定を行う統一システムを提案・評価した。

• FAST-LIVO2: 高速・直接法によるLiDAR-慣性-視覚オドメトリ
  SLAM2024/8/1

  LiDAR・IMU・カメラをESIKFで統合し、生データを直接使う高速なSLAMオドメトリを提案。単一ボクセルマップ上で幾何と画像を融合し、機上リアルタイム動作を実現した。

• Occupancy Grid Mapping without Ray-Casting for High-resolution LiDAR Sensors
  2023/7/1
• ImMesh: An Immediate LiDAR Localization and Meshing Framework
  2023/1/1
• MARSIM: A light-weight point-realistic simulator for LiDAR-based UAVs
  2022/11/1
• STD: Stable Triangle Descriptor for 3D place recognition
  2022/9/1
• R$^3$LIVE++: A Robust, Real-time, Radiance reconstruction package with a tightly-coupled LiDAR-Inertial-Visual state Estimator
  2022/9/1
• Fast 3D Sparse Topological Skeleton Graph Generation for Mobile Robot Global Planning
  2022/8/1
• R3LIVE: A Robust, Real-time, RGB-colored, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimation and mapping package
  2021/9/1
• FAST-LIO2: Fast Direct LiDAR-inertial Odometry
  2021/7/1
• R2LIVE: A Robust, Real-time, LiDAR-Inertial-Visual tightly-coupled state Estimator and mapping
  2021/2/1
• A decentralized framework for simultaneous calibration, localization and mapping with multiple LiDARs
  2020/7/1
• A fast, complete, point cloud based loop closure for LiDAR odometry and mapping
  2019/9/1
• Loam_livox: A fast, robust, high-precision LiDAR odometry and mapping package for LiDARs of small FoV
  2019/9/1
• Flying through a narrow gap using neural network: an end-to-end planning and control approach
  2019/3/1