Longji Yin

The University of Hong Kong

収録論文 10本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 任意形状ペイロードを運搬する移動マニピュレータのためのリアルタイム全身動作計画
  動作計画2026/8/1

  移動マニピュレータが任意形状の大型ペイロードを運搬する際の全身動作計画を、チェーン分解カーネル衝突判定と運動学的に結合したSVSDF最適化によりリアルタイムで実現した。

• D-BDM: LiDAR用の直接的で効率的な境界ベース占有グリッドマッピングフレームワーク
  マッピング2026/4/1

  境界ベースの占有グリッドマップ更新を高速化するため、境界外のみを走査する打ち切りレイキャスティングと、補助グリッドを不要にする直接更新機構を提案した。

• 大規模占有グリッドマッピングのためのメモリ効率的な境界マップ
  マッピング2026/3/1

  占有グリッドマップのメモリ消費を削減するため、占有ボクセルとフロンティアボクセルのみを保持し、自由・未知領域を境界内外の体積として暗黙的に表現する新しい境界マップ表現を提案した。

• 可視性を考慮した分散型LiDARドローン群による協調追跡
  群制御2025/12/1

  複数ドローンがLiDARで周囲の遮蔽を把握し、互いに見通しを保ちながら対象を3次元で取り囲む分散協調追跡フレームワークを提案。

• LiDAR搭載自律飛行UAVに関するサーベイ
  LiDAR/UAV2025/9/1

  LiDARを搭載した自律飛行ドローンの設計・知覚・計画・制御技術と応用を体系的にまとめ、課題と今後の研究方向を示したサーベイ論文。

• 任意形状地上ロボットのための効率的な掃引体積ベース軌道生成
  ナビゲーション2025/4/1

  任意形状の地上ロボットのナビゲーションを高速化するため、粗から細への3段階フレームワークを提案し、連続的な衝突回避を保証しつつ従来手法より1〜数桁高速な軌道生成を実現した。

• Swarm-LIO2: UAV群のための分散型・高効率LiDAR慣性オドメトリ
  群制御2024/9/1

  UAV群が互いを観測し合いながら、分散型でプラグアンドプレイに動作する高効率なLiDAR慣性オドメトリ手法を提案。

• Robust and Efficient Trajectory Planning for Formation Flight in Dense Environments
  2022/10/1
• Certifiably Optimal Mutual Localization with Anonymous Bearing Measurements
  2022/3/1
• Distributed Swarm Trajectory Optimization for Formation Flight in Dense Environments
  2021/9/1