Yitaek Kim
収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 平滑化された陰的接触ダイナミクスのための安全制御安全制御2026/5/1
接触を伴うタスクの安全制御を実現するため、平滑化パラメータの影響を解析し、接触力の近似誤差を考慮した離散時間制御バリア関数を提案した。
- 接触面の力分布を利用したマニピュレーションマニピュレーション2026/2/1
接触が豊富なマニピュレーションにおいて、点接触モデルではなく接触線に沿った力分布を考慮したモデルを提案し、軌道最適化に適用することで、より効率的でロバストな軌道生成が可能であることを示した。
- Tac2Motion: 触覚フィードバックを用いた接触を考慮した強化学習によるロボットハンドマニピュレーションマニピュレーション2025/9/1
触覚センシングに基づく報酬設計と観測への埋め込みを取り入れた強化学習フレームワークを提案し、蓋を開けるような接触の多いハンド内操作タスクを効率的に学習、実機の多指ハンドへ転移可能であることを示した。
- ロボット表面処理のためのロバスト適応時変制御バリア関数制御/安全2025/6/1
パラメータ不確かさや外乱を考慮しつつ時変制約を保証するロバスト適応CBFを提案し、表面処理ロボットで検証した。
- データ駆動型モデルフリー安全臨界制御に向けて安全制御2025/6/1
ニューラルネットワークで速度制御器のリアプノフ関数を学習し、その減衰率を推定することで、モデルフリーCBFの設計パラメータを自動調整する枠組みを提案し、UR5eロボットで有効性を示した。
- 変形物体の複雑な組立のための模倣学習に基づく経路生成模倣学習2025/5/1
変形物体の組立経路設計を容易にするため、単純な力学モデルで生成した衝突回避経路を人間が修正し、そのデータを行動クローニングで学習して器用な方策を獲得する手法を提案。
- 安全な不確実性考慮型ロボット縫合学習医療ロボティクス2025/5/1
拡散ポリシーのアンサンブルで不確実性を推定し、制御バリア関数で安全性を保証する縫合自動化フレームワークを提案。
- 触覚力制御を統合した把持内操作の軌道最適化マニピュレーション2025/3/1
磁気触覚センサを備えたロボットハンドで、非線形計画法による軌道最適化と力制御・状態推定を組み合わせ、物体の把持内回転操作の精度とロバスト性を向上させた。
- 内視鏡的粘膜下層剥離術における切開タスク自動化のための安全保証型ロボット制御フレームワーク医療ロボティクス2025/3/1
内視鏡ロボットによるESD切開の自動化において、制御バリア関数とモデルフリー制御を用いて近接腫瘍の境界を正確に識別し、安全性を形式的に保証するフレームワークを提案した。
- 触覚センシングを用いたロバスト適応安全ロボット把持マニピュレーション2024/11/1
触覚センサから接触点・力・トルクを推定し、制御バリア関数に基づく安全フィルタで把持力を制御することで、壊れやすい物体でも安全に把持できる枠組みを提案した。
- 対応付け不要な表面点群からの保証付き治具キャリブレーションキャリブレーション2024/2/1
ロボットセル内の治具キャリブレーションにおいて、CADモデルとの対応付けを必要とせず、表面の数点を測定するだけで、姿勢の保証された範囲を推定する手法を提案。