Casper Hewson Rask

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触面の力分布を利用したマニピュレーション
  マニピュレーション2026/2/1

  接触が豊富なマニピュレーションにおいて、点接触モデルではなく接触線に沿った力分布を考慮したモデルを提案し、軌道最適化に適用することで、より効率的でロバストな軌道生成が可能であることを示した。

• Tac2Motion: 触覚フィードバックを用いた接触を考慮した強化学習によるロボットハンドマニピュレーション
  マニピュレーション2025/9/1

  触覚センシングに基づく報酬設計と観測への埋め込みを取り入れた強化学習フレームワークを提案し、蓋を開けるような接触の多いハンド内操作タスクを効率的に学習、実機の多指ハンドへ転移可能であることを示した。