Haegu Lee

収録論文 3本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 平滑化された陰的接触ダイナミクスのための安全制御
  安全制御2026/5/1

  接触を伴うタスクの安全制御を実現するため、平滑化パラメータの影響を解析し、接触力の近似誤差を考慮した離散時間制御バリア関数を提案した。

• 接触面の力分布を利用したマニピュレーション
  マニピュレーション2026/2/1

  接触が豊富なマニピュレーションにおいて、点接触モデルではなく接触線に沿った力分布を考慮したモデルを提案し、軌道最適化に適用することで、より効率的でロバストな軌道生成が可能であることを示した。

• 触覚力制御を統合した把持内操作の軌道最適化
  マニピュレーション2025/3/1

  磁気触覚センサを備えたロボットハンドで、非線形計画法による軌道最適化と力制御・状態推定を組み合わせ、物体の把持内回転操作の精度とロバスト性を向上させた。