Aaron D. Ames
California Institute of Technology
収録論文 161本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 生成・追従・改善：RL微調整された動作生成器による知覚型マルチスキルヒューマノイド歩行歩行2026/9/25
生の深度画像から全身軌道を計画する動作生成器と、それを追従する制御方策を組み合わせ、オフポリシーRL微調整で生成器を改善する二層型ヒューマノイド歩行アーキテクチャを提案。
- LIMBO: 俊敏かつ安全な全身制御のためのモデルフリー障壁目的の学習と内部化全身制御2026/9/18
黒箱遷移から状態行動制御障壁関数を学習し、その安全構造をタスク方策に蒸留することで、オンライン安全フィルタなしに人型ロボットの全身制御を安全かつ俊敏に実現するフレームワーク。
- VLPSA: 学習済みポリシーの全身安全を実現する視覚言語ポアソン安全行動VLA/安全制御2026/9/18
VLAポリシーのための安全フィルタリング手法VLPSAを提案し、認識データからポアソン安全関数をオンライン合成してCBF-QPで全身と把持物体の衝突回避を実現、再学習なしで安全性を大幅に向上させた。
- 縮約モデルから学ぶ安全なヒューマノイドナビゲーションナビゲーション2026/9/16
複雑な多層地形でのヒューマノイドナビゲーションを、縮約モデルでの学習と全身体ダイナミクスへの転移、ポアソン安全フィルタで実現した研究。
- 接触を狙う: 動的モーションリターゲティングのための接触暗黙的多重シューティングモーションリターゲティング2026/8/1
動的に実現可能な全身軌道を生成するため、微分可能なシミュレータを非線形計画法に組み込んだ接触暗黙的直接シミュレーションベース多重シューティング(DSMS)を提案し、RL訓練の加速と実機へのゼロショット転送を実証した。
- PAC-MAN: 認識を考慮したCBF-RLによる人型ロボットのドッジボール全身安全性全身制御/安全性2026/7/1
人型ロボットがドッジボールを避けるための、認識を考慮した制御バリア関数と強化学習を組み合わせたフレームワークを提案し、実機で95%の成功率を達成した。
- ヒューマノイドの移動と操作のためのMPC誘導強化学習の高速化とスケーリングヒューマノイド制御2026/6/1
MPCを強化学習の訓練時に報酬として活用するMPC-RLを提案し、並列GPUソルバーπ^nMPCを開発してヒューマノイドの移動・操作タスクで高性能を実証した。
- TaskNPoint: 数分でヒューマノイドにバックハンドを教える方法ヒューマノイド学習2026/6/1
動的スキルは軌道の重要な一部分に依存するという構造的性質に基づき、人間のコーチが提供する少数のデモとインタラクションウィンドウを用いて、ヒューマノイドにテニスやサッカーなどの動的タスクを短時間で学習させるプロトコルを提案した。
- リスク認識型ドメインランダム化が接触を伴うサンプリングベース予測制御に与える驚くべき影響制御2026/5/1
接触を伴うサンプリングベース予測制御において、リスク認識型ドメインランダム化がモデル誤差へのロバスト性だけでなく、最適化器が見るコスト地形を変えることを示した。
- 制御リアプノフ関数誘導型強化学習の安定性歩行2026/5/1
強化学習に制御リアプノフ関数を組み込んだCLF-RLの最適制御器の指数安定性を理論的に証明し、数値実験と人型ロボット歩行で検証した論文。
- 地形整合リファレンス誘導RLによる人型ロボットの自律ナビゲーション歩行2026/5/1
人型ロボットの歩行制御を強化学習で訓練する際、地形に合わせて参照軌道を変調し、標準ナビゲーションと互換性のあるSE(2)速度インターフェースを実現。実機で70m以上の長距離自律ナビゲーションを達成した。
- HALO: 学習された潜在ダイナミクス、ポアンカレ写像、および引力領域を用いたハイブリッド自動符号化歩容歩行2026/4/1
歩行ロボットの軌道データから低次元の潜在状態とステップ間ダイナミクスを学習し、安定性解析と引力領域の推定を可能にするフレームワークを提案した。
- ロボットマニピュレータの全身動的安全確保：CBFベース安全フィルタのための3Dポアソン安全関数マニピュレーション2026/4/1
マニピュレータの全身衝突回避を、環境占有データからポアソン方程式を解いて単一の安全関数を合成し、実時間の安全フィルタで制約を課すことで実現する枠組みを提案した。
- 自律走行を目指して：動的リターゲティングと制御誘導型強化学習による高性能・制御可能な人型ロボットの走行歩行2026/3/1
人間の走行動作を動的最適化でリターゲティングし、制御誘導型報酬を用いた強化学習で人型ロボットの高速走行（最大3.3m/s）と屋外での自律障害物回避を実現した。
- Safe-SAGE: ラプラス変調ポアソン安全関数による社会意味適応型安全誘導歩行2026/3/1
視覚と言語の意味理解を統合し、ポアソン安全関数とラプラス誘導場で障害物ごとに安全余裕を変える脚ロボットのナビゲーション手法を提案。
- 空の安全ガードレール：VISTA F-16ジェット機における制御バリア関数の実現安全制御/飛行ロボット2026/3/1
制御バリア関数に基づくランタイム保証機構「Guardrails」を提案し、F-16戦闘機に実装して人間パイロットの操縦を監視し、G制限や高度制限などの安全制約を守る飛行試験を行った。
- 階層型安全フィルタ：多段CBFによる自律衝突回避の強化衝突回避2026/3/1
点群から構築した占有地図に基づくポアソン安全関数をCBFとして用い、予測段と即時段の2段階の安全フィルタを組み合わせることで、動的環境での衝突回避を実現する汎用フレームワークを提案した。
- MIRROR: 並列微分逆運動学によるリアルタイムリターゲティングと遠隔操作を用いた視覚的動作模倣遠隔操作/ヒューマノイド2026/3/1
GPU並列化と継続法を用いた微分逆運動学ソルバを提案し、拘束による局所最小値からの脱出を改善しつつ、自己衝突回避制御障壁関数とLyapunov基準で安全性を確保。視覚骨格推定と組み合わせ、THEMISヒューマノイドでのリアルタイム上半身遠隔操作を実現した。
- 入力-状態安全バックステッピング：非マッチング不確かさに対するロバスト安全臨界制御安全臨界制御2026/2/1
非マッチング外乱を持つ非線形システムに対し、入力-状態安全（ISSf）制御バリア関数を構築する手法を提案し、厳密フィードバック系と双対相対次数系に適用した。
- PLANCを歩く：制約された足場における俊敏なヒューマノイド歩行のための物理誘導強化学習歩行2026/1/1
低次元の足場計画器が生成する動的に整合した目標をCLF報酬で強化学習に組み込み、飛び石などの不連続地形をヒューマノイドが正確かつ俊敏に歩けるようにした。
- KALIKO: カルマンフィルタによる陰的クープマン作用素学習と非線形力学系予測モデルベース制御2025/12/1
カルマンフィルタを用いて明示的なエンコーダなしに潜在埋め込みを学習し、非線形力学系の長期的予測と制御を高精度化する手法を提案。
- アーキテクチャこそが鍵：多様性がもたらすロバストなヒューマノイド歩行のスイートスポット歩行2025/10/1
高速な固有感覚スタビライザーと低速な知覚ポリシーを分離した階層型制御アーキテクチャにより、単一のエンドツーエンド設計よりもロバストなヒューマノイド歩行を実現した。
- ポアソン安全関数とラプラス誘導場によるリスク認識型安全フィルタ安全フィルタ2025/10/1
ポアソン方程式とラプラス方程式を解いて安全関数と誘導場を生成し、環境のリスクレベルを考慮した安全フィルタを構築する手法を提案。
- CBF-RL: 制御バリア関数による訓練時の安全フィルタリング強化学習安全強化学習2025/10/1
強化学習の訓練時に制御バリア関数を組み込み、オンライン安全フィルタなしで安全な行動を学習するフレームワークを提案し、人型ロボットの実環境での障害物回避と階段昇降を実現した。
- 入力制約下の安全臨界制御：バックアップ制御バリア関数の閉形式解安全制御2025/10/1
入力制約のあるシステムの安全制御のため、バックアップ制御バリア関数の最適化問題を閉形式で解き、計算負荷を抑えつつ安全性を保証する手法を提案した。
- 脚式移動の階層制御：ハイブリッドゼロダイナミクスによる低次元モデルの埋め込み歩行2025/9/1
低次元モデル（ROM）から得られた歩行軌道を、全次元モデル（FOM）上で安定に実現するための階層制御手法を提案し、ROMの安定周期軌道がFOMのハイブリッドゼロダイナミクス上で入力-状態安定となることを証明した。
- 複数の制御バリア関数の互換性：制約付き非線形システムへの適用制御バリア関数2025/9/1
複数の制御バリア関数を用いて非線形システムの出力にボックス制約を課す枠組みを提案し、制約の互換性と閉形式解の存在を示した。
- RoMoCo: 二足歩行・ヒューマノイドロボットのための低次元モデルベース歩行制御ツールボックス歩行2025/9/1
二足歩行・ヒューマノイドロボット向けに、低次元モデルベースの歩行計画と全身制御を統一的APIで扱えるオープンソースC++ツールボックスを開発し、複数機体のシミュレーションと実機実験で有効性を示した。
- 階層型縮約モデル予測制御によるヒューマノイドロボットの堅牢な歩行歩行2025/9/1
ALIPモデルとSRB-MPCを組み合わせた階層型制御で、腕や胴体の動力学も考慮しつつ、多様な地形でのヒューマノイド歩行を実現した。
- 安定性を追い求めて：制御リアプノフ関数に導かれた強化学習によるヒューマノイド走行歩行2025/9/1
制御リアプノフ関数と最適化された動的参照軌道を強化学習の報酬設計に組み込み、ヒューマノイドの走行を実現した研究。
- CLF-RL: 制御リアプノフ関数による強化学習の誘導歩行2025/8/1
モデルベースの参照軌道と制御リアプノフ関数を用いた報酬整形で二足歩行ロボットの強化学習を安定化させ、Unitree G1での実機実験で頑健性を向上させた。
- ヒューマノイドのための幾何認識型予測安全フィルタ：ポアソン安全関数からCBF制約付きMPCへ安全制御/MPC2025/8/1
ポアソン安全関数を用いて知覚データから制御バリア関数制約を数値的に生成し、ロボットの形状を考慮した非線形MPCによる予測安全フィルタをヒューマノイドと四足歩行ロボットに実装した研究。
- 外骨格歩行のためのハイブリッドデータ駆動予測制御によるロバストかつ反応的な運動生成歩行2025/8/1
外骨格の歩行において、足の接地スケジュールと連続軌道を同時に計画するハイブリッドデータ駆動予測制御フレームワークを提案し、Atalante外骨格でロバスト性と適応性の向上を実証した。
- 状態不確かさ下での安全ナビゲーション：ロバスト制御バリア関数のためのオンライン適応安全制御2025/8/1
状態推定誤差がある環境で、ロバスト制御バリア関数の保守性をオンラインで適応的に低減し、複数障害物間を走行する車両の安全なナビゲーションを実現する手法を提案した。
- Judo: サンプリングベースモデル予測制御のための使いやすいオープンソースパッケージモデル予測制御2025/6/1
サンプリングベースMPCのプロトタイピング・評価・実機展開を支援するオープンソースソフトウェアJudoを提案し、MuJoCoを活用したリアルタイム性能を検証した。
- 層状アーキテクチャとモデル予測制御による制約された足場上での歩行歩行2025/6/1
離散変数の選択と滑らかなモデル予測制御を分離した層状アーキテクチャを提案し、四足歩行ロボットやヒューマノイドがギャップや段差を踏破する際の最適性とリアルタイム性を両立させた。
- 衝撃に備える：低次元モデルによるロバストなヒューマノイドの押し戻し回復と歩行歩行2025/5/1
壁などの環境を利用して腕で踏ん張ることで、歩行中のヒューマノイドが押し戻しから回復する統合フレームワークを提案し、シミュレーションで有効性を示した。
- 安全フィルタのセキュア化：センサ攻撃下での安全な飛行制御に向けて安全制御2025/5/1
センサ攻撃を受けたドローンでも安全を保つため、状態再構成と制御バリア関数ベースの安全フィルタを組み合わせたモジュールを提案し、実機実験で有効性を示した。
- SHIELD: 学習ダイナミクスに基づく確率的制御バリア関数によるヒューマノイドの安全確保ヒューマノイド/安全制御2025/5/1
実機データから確率的な残差ダイナミクスモデルを学習し、制御バリア関数を確率的に適用する安全層を既存の強化学習歩行制御に追加することで、Unitree G1ヒューマノイドの屋内・屋外での障害物回避を実現した。
- ポアソン方程式による安全フィルタ合成：動的複雑環境でのロボット安全制御安全制御2025/5/1
知覚データからポアソン方程式を解いて安全集合を生成し、制御バリア関数に基づく安全フィルタを構築する手法を提案。四足歩行ロボットとヒューマノイドで動的障害物環境での有効性を実証した。
- 二足歩行ロボットの堅牢な押し戻し回復：多領域ハイブリッド系と低次元モデル予測制御の融合歩行2025/4/1
歩行中の二足ロボットが外力を受けても転倒せず復帰できるよう、ハイブリッド系モデルと低次元モデル予測制御を組み合わせ、足配置・歩行タイミング・足首制御を決定する手法を提案し、Cassieのシミュレーションで有効性を示した。
- 縮約モデル誘導による接触陰的MPCを用いたヒューマノイド歩行制御歩行2025/2/1
HLIPという縮約モデルで歩容の初期計画を作り、接触陰的MPCで全身の動力学と接地スケジュールを調整する制御フレームワークを提案し、24自由度ヒューマノイドの不整地歩行や外乱復帰を50Hzのリアルタイムで実現した。
- 予測制御バリア関数を用いた階層型安全臨界制御の学習安全制御2024/12/1
低次元モデルで設計した制御バリア関数に、全次元モデルのロールアウトから学習した予測ロバスト項を加えることで、モデル間ギャップによる安全違反を防ぐ手法を提案し、3Dホッピングロボットで実証した。
- ベジェ可到達ポリトープ：階層型アーキテクチャにおけるロバスト運動計画のための効率的な証明運動計画2024/11/1
ベジェ多項式参照軌道の可到達集合をポリトープで表現し、下位コントローラが追従可能な軌道を保証する証明手法を提案。階層型制御系の長期的タスク計画を計算効率的に扱えるようにする。
- 到達可能ベジェ多面体による混雑環境での動的実行可能経路計画経路計画2024/11/1
到達可能ベジェ多面体を用いて、混雑した非凸空間で衝突回避と動的制約を同時に満たす経路を生成し、GPUオフロードでリアルタイム性を確保する階層制御アーキテクチャを提案。3Dホッピングで実証。
- 動的チューブMPC：大規模並列シミュレーションによるチューブダイナミクスの学習と実用的なロバスト安全性モデル予測制御2024/11/1
大規模並列シミュレーションを用いて追従性能を表す動的チューブを学習し、計画軌道を最適化することで、3DホッピングロボットARCHERの混雑環境での敏捷かつ安全なナビゲーションを実現した。
- 状態と入力に依存する安全制約をもつサンプル値システムのためのゼロ次制御バリア関数制御・安全2024/11/1
微分を必要とせず、連続するサンプリング時刻間の値の差で安全性を評価するゼロ次制御バリア関数を提案し、衝突回避や横転防止の例で有効性を示した。
- 低次元モデルを用いた安全臨界制御器の合成安全制御2024/11/1
複雑なシステムを低次元モデルで表現し、制御バリア関数と組み合わせることで、簡略化モデルから安全保証を全次元モデルへと移行できる枠組みを提案し、ドローンと3D跳躍ロボットで実証した。
- 触覚センシングを用いたロバスト適応安全ロボット把持マニピュレーション2024/11/1
触覚センサから接触点・力・トルクを推定し、制御バリア関数に基づく安全フィルタで把持力を制御することで、壊れやすい物体でも安全に把持できる枠組みを提案した。
- 掴みを極める：大規模多指把持評価によるロバストなsim-to-real転移マニピュレーション2024/10/1
350万件の把持データセットを公開し、視覚ベースの把持評価器を学習させることで、多指ロボットハンドの実世界把持を高精度に実現した。
- DROP: オンラインプランニングによる巧みな再配向マニピュレーション2024/9/1
サンプリングベースの予測制御器と視覚姿勢推定器を組み合わせ、オフライン学習なしでオンライン計画により手先でのキューブ再配向を実現した研究。
- 学習されたゼロダイナミクスポリシーによる堅牢な機敏性歩行2024/9/1
劣駆動ハイブリッド系に対し、最適制御の不変写像を学習して次元削減しつつ安定性を保つゼロダイナミクスポリシーを提案し、3DホッピングロボットARCHERで不整地外乱下の安定跳躍を実証した。
- 実時間制御のための二段階最適化と歩行生成への応用歩行2024/9/1
二段階最適化によりMPCのパラメータを実時間で調整し、四足ロボットの歩容生成と外乱抑制を改善する手法を提案。
- 障害物だらけの経路を歩く二足ロボットの安全重視制御：目的地へのナビゲーション中の障害物克服歩行2024/9/1
未知の障害物との物理的な相互作用を利用して安全条件に優先順位を設け、追加の動作計画なしに安全な参照軌道を生成する二足歩行制御フレームワークを提案した。
- 点足ヒューマノイドの動的歩行：HZDとHLIPのループを閉じる歩行2024/6/1
点足ヒューマノイドADAMにおいて、HZDでオフライン生成した歩行軌道をHLIPベースの調整器でオンライン安定化し、動的歩行を実現した。
- 構成的安全臨界制御：部分フィードバック線形化可能系に対する制御バリア関数の合成安全制御2024/6/1
部分フィードバック線形化可能な系において、出力上の安全制約を全次数の制御バリア関数に拡張する手法を提案し、クアッドロータの実験で検証した。
- ローラーアームを備えた四足歩行ロボットによる蒸留塔の安全クリティカル自律検査移動ロボット検査2024/4/1
四足歩行ロボットとローラーアームを用い、制御バリア関数に基づく安全フィルタと足場再計画により、蒸留塔トレイの自律的かつ安全な検査を実現するフレームワークを提案した。
- 時相論理仕様に基づく離散意思決定システム向け反応型テストのフロー合成テスト合成2024/4/1
時相論理仕様から、静的・反応型障害物や動的テストエージェントを含むテスト環境を合成するフローベース手法を提案し、四足歩行ロボットで実証した。
- 制御バリア関数による移動ロボットの転倒防止：微分器ベース適応と状態射影安全移動ロボット安全制御2024/3/1
移動ロボットの転倒防止のため、ゼロモーメントポイント条件を制御バリア関数で扱い、時変・ノイズを含むパラメータを微分器で推定しつつ厳密な安全保証を与える手法を提案し、急斜面での実験で有効性を示した。
- 制御バリア関数による固定翼機の衝突回避とジオフェンシング安全制御2024/3/1
制御バリア関数を用いた安全フィルタで、固定翼機の飛行制御に割り込み、他機との衝突回避と空間境界の遵守を形式的保証付きで実現する手法を提案した。
- 巧みな把持における内在的ロバスト性の解析理論に向けてマニピュレーション2024/3/1
物体の姿勢や形状の不確かさに対する把持計画のロバスト性を、摩擦錐の不確かさが力閉包性に与える影響として解析する理論を提案し、既存指標の保証を検証した。
- 微分平坦系に対する安全なマルチレート制御器の構成的設計法制御/安全性2024/3/1
微分平坦性を利用して、非線形動的システムの安全性を保証する二層マルチレート制御器を構成的に設計する手法を提案し、地上ローバーと四脚ロボットで実証した。
- データ駆動型予測制御による頑健な外骨格歩行歩行2024/3/1
ヘンケル行列と状態遷移行列を用いたデータ駆動型予測制御（DDPC）を提案し、下半身外骨格の歩行軌道を生成。ユーザーや積載量の変化に適応し、シミュレーションと実機実験でMPCより頑健な歩行を実証した。
- 自律システムの安全臨界制御：低次元モデルと制御バリア関数安全制御2024/3/1
複雑な高次元ロボットの安全制御を、単純な低次元モデルから制御バリア関数を構成して実現する手法を解説したチュートリアル。
- リスクを考慮したロボティクス：計画・制御・検証におけるテールリスク指標リスク考慮型計画・制御2024/3/1
自動運転車やサービスロボットなどの自律システムの安全確保に向け、金融工学由来のテールリスク指標を計画・制御・検証に応用する研究をサーベイした論文。
- Towards a Theory of Control Architecture: A quantitative framework for layered multi-rate control2024/1/1
- A Data-driven Method for Safety-critical Control: Designing Control Barrier Functions from State Constraints2023/12/1
- Safety-Critical Coordination of Legged Robots via Layered Controllers and Forward Reachable Set based Control Barrier Functions2023/12/1
- Safety-critical Control of Quadrupedal Robots with Rolling Arms for Autonomous Inspection of Complex Environments2023/12/1
- Synthesizing Robust Walking Gaits via Discrete-Time Barrier Functions with Application to Multi-Contact Exoskeleton Locomotion2023/10/1
- Multi-Domain Walking with Reduced-Order Models of Locomotion2023/10/1
- Safety-Critical Control of Nonholonomic Vehicles in Dynamic Environments using Velocity Obstacles2023/10/1
- On the Safety of Connected Cruise Control: Analysis and Synthesis with Control Barrier Functions2023/9/1
- Composing Control Barrier Functions for Complex Safety Specifications2023/9/1
- Characterizing Smooth Safety Filters via the Implicit Function Theorem2023/9/1
- PONG: Probabilistic Object Normals for Grasping via Analytic Bounds on Force Closure Probability2023/9/1
- Humanoid Robot Co-Design: Coupling Hardware Design with Gait Generation via Hybrid Zero Dynamics2023/8/1
- Hierarchical Relaxation of Safety-critical Controllers: Mitigating Contradictory Safety Conditions with Application to Quadruped Robots2023/5/1
- Input-to-State Stability in Probability2023/4/1
- Bounding Optimality Gaps for Non-Convex Optimization Problems: Applications to Nonlinear Safety-Critical Systems2023/4/1
- Probabilistic Guarantees for Nonlinear Safety-Critical Optimal Control2023/3/1
- Safety-Critical Coordination for Cooperative Legged Locomotion via Control Barrier Functions2023/3/1
- An Input-to-State Stability Perspective on Robust Locomotion2023/3/1
- Safety-Critical Control with Bounded Inputs via Reduced Order Models2023/3/1
- FRoGGeR: Fast Robust Grasp Generation via the Min-Weight Metric2023/2/1
- Barrier-Based Test Synthesis for Safety-Critical Systems Subject to Timed Reach-Avoid Specifications2023/1/1
- Safe Reinforcement Learning with Probabilistic Guarantees Satisfying Temporal Logic Specifications in Continuous Action Spaces2022/12/1
- Learning Disturbances Online for Risk-Aware Control: Risk-Aware Flight with Less Than One Minute of Data2022/12/1
- Synthesizing Reactive Test Environments for Autonomous Systems: Testing Reach-Avoid Specifications with Multi-Commodity Flows2022/10/1
- Nonlinear Model Predictive Control of a 3D Hopping Robot: Leveraging Lie Group Integrators for Dynamically Stable Behaviors2022/9/1
- Robust Bipedal Locomotion: Leveraging Saltation Matrices for Gait Optimization2022/9/1
- Emulating Human Kinematic Behavior on Lower-Limb Prostheses via Multi-Contact Models and Force-Based Nonlinear Control2022/9/1
- Data-driven Adaptation for Robust Bipedal Locomotion with Step-to-Step Dynamics2022/9/1
- POLAR: Preference Optimization and Learning Algorithms for Robotics2022/8/1
- Safe Drone Flight with Time-Varying Backup Controllers2022/7/1
- Control Barrier Functionals: Safety-critical Control for Time Delay Systems2022/6/1
- Control Barrier Functions and Input-to-State Safety with Application to Automated Vehicles2022/6/1
- Input-to-State Safety with Input Delay in Longitudinal Vehicle Control2022/5/1
- Safety-Critical Manipulation for Collision-Free Food Preparation2022/5/1
- Neural Gaits: Learning Bipedal Locomotion via Control Barrier Functions and Zero Dynamics Policies2022/4/1
- Safety of Sampled-Data Systems with Control Barrier Functions via Approximate Discrete Time Models2022/3/1
- Planar Bipedal Locomotion with Nonlinear Model Predictive Control: Online Gait Generation using Whole-Body Dynamics2022/3/1
- Self-Supervised Online Learning for Safety-Critical Control using Stereo Vision2022/3/1
- Onboard Safety Guarantees for Racing Drones: High-speed Geofencing with Control Barrier Functions2022/1/1
- Test and Evaluation of Quadrupedal Walking Gaits through Sim2Real Gap Quantification2022/1/1
- Safety-Aware Preference-Based Learning for Safety-Critical Control2021/12/1
- Safety-Critical Control with Input Delay in Dynamic Environment2021/12/1
- Mixed Observable RRT: Multi-Agent Mission-Planning in Partially Observable Environments2021/10/1
- Model-Free Safety-Critical Control for Robotic Systems2021/9/1
- Natural Multicontact Walking for Robotic Assistive Devices via Musculoskeletal Models and Hybrid Zero Dynamics2021/9/1
- Interactive multi-modal motion planning with Branch Model Predictive Control2021/9/1
- Risk-Averse Decision Making Under Uncertainty2021/9/1
- Control Lyapunov Functions for Compliant Hybrid Zero Dynamic Walking2021/7/1
- Verifying Safe Transitions between Dynamic Motion Primitives on Legged Robots2021/6/1
- Episodic Learning for Safe Bipedal Locomotion with Control Barrier Functions and Projection-to-State Safety2021/5/1
- Powered Prosthesis Locomotion on Varying Terrains: Model-Dependent Control with Real-Time Force Sensing2021/5/1
- Learning to Control an Unstable System with One Minute of Data: Leveraging Gaussian Process Differentiation in Predictive Control2021/3/1
- Learning Controller Gains on Bipedal Walking Robots via User Preferences2021/2/1
- Constrained Risk-Averse Markov Decision Processes2020/12/1
- Risk-Averse Planning via CVaR Barrier Functions: Application to Bipedal Robot Locomotion2020/11/1
- Reactive motion planning with probabilistic safety guarantees2020/11/1
- Decentralized Task and Path Planning for Multi-Robot Systems2020/11/1
- Lidar-based exploration and discretization for mobile robot planning2020/11/1
- Model-Dependent Prosthesis Control with Interaction Force Estimation2020/11/1
- Preference-Based Learning for User-Guided HZD Gait Generation on Bipedal Walking Robots2020/11/1
- Towards Robust Data-Driven Control Synthesis for Nonlinear Systems with Actuation Uncertainty2020/11/1
- ROIAL: Region of Interest Active Learning for Characterizing Exoskeleton Gait Preference Landscapes2020/11/1
- Multi-Layered Safety for Legged Robots via Control Barrier Functions and Model Predictive Control2020/11/1
- Dynamic Walking: Toward Agile and Efficient Bipedal Robots2020/10/1
- Inverse Dynamics Control of Compliant Hybrid Zero Dynamic Walking2020/10/1
- Nonlinear Model Predictive Control of Robotic Systems with Control Lyapunov Functions2020/6/1
- Safe Multi-Agent Interaction through Robust Control Barrier Functions with Learned Uncertainties2020/4/1
- Formal Test Synthesis for Safety-Critical Autonomous Systems based on Control Barrier Functions2020/4/1
- Data-driven Characterization of Human Interaction for Model-based Control of Powered Prostheses2020/3/1
- Human Preference-Based Learning for High-dimensional Optimization of Exoskeleton Walking Gaits2020/3/1
- Barrier Functions for Multiagent-POMDPs with DTL Specifications2020/3/1
- Recurrent Neural Network Control of a Hybrid Dynamic Transfemoral Prosthesis with EdgeDRNN Accelerator2020/2/1
- Intermittent Connectivity for Exploration in Communication-Constrained Multi-Agent Systems2019/11/1
- An Inverse Dynamics Approach to Control Lyapunov Functions2019/10/1
- Improved Performance on Moving-Mass Hopping Robots with Parallel Elasticity2019/9/1
- Risk-Averse Planning Under Uncertainty2019/9/1
- Stabilization of Exoskeletons through Active Ankle Compensation2019/9/1
- First Steps Towards Full Model Based Motion Planning and Control of Quadrupeds: A Hybrid Zero Dynamics Approach2019/9/1
- Towards Variable Assistance for Lower Body Exoskeletons2019/9/1
- Energy-Efficient Motion Planning for Multi-Modal Hybrid Locomotion2019/9/1
- Control of Separable Subsystems with Application to Prostheses2019/9/1
- Preference-Based Learning for Exoskeleton Gait Optimization2019/9/1
- Dynamic Walking with Compliance on a Cassie Bipedal Robot2019/4/1
- Episodic Learning with Control Lyapunov Functions for Uncertain Robotic Systems2019/3/1
- Safe Policy Synthesis in Multi-Agent POMDPs via Discrete-Time Barrier Functions2019/3/1
- Dynamic Walking on Slippery Surfaces: Demonstrating Stable Bipedal Gaits with Planned Ground Slippage2018/12/1
- Feedback Control of an Exoskeleton for Paraplegics: Toward Robustly Stable Hands-free Dynamic Walking2018/2/1
- Input to State Stability of Bipedal Walking Robots: Application to DURUS2018/1/1
- Safe Certificate-Based Maneuvers for Teams of Quadrotors Using Differential Flatness2017/2/1
- Probabilistic Completeness of Randomized Possibility Graphs Applied to Bipedal Walking in Semi-unstructured Environments2017/2/1
- Traversing Environments Using Possibility Graphs with Multiple Action Types2016/10/1
- Footstep and Motion Planning in Semi-unstructured Environments Using Randomized Possibility Graphs2016/10/1
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