Hansoul Kim
収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
医療ロボティクスマニピュレーション
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- STITCH 2.0: EKFによる針位置推定と糸管理で拡張縫合を強化医療ロボティクス2025/10/1
手術用縫合ロボットの改良版で、EKFによる針姿勢推定や糸のもつれ解消、3D縫合アライメント自動化など7つの改善を導入し、従来より多くの縫合を短時間で実現した。
- EndoForce：内視鏡ロボットシステム向け直感的軸力計測デバイスの開発医療ロボティクス2025/5/1
内視鏡ロボットの挿入時に生じる軸方向の力を、臨床環境でも使いやすい滅菌カバー対応のロードセル式デバイスで高精度に計測できるようにした研究。
- 安全な不確実性考慮型ロボット縫合学習医療ロボティクス2025/5/1
拡散ポリシーのアンサンブルで不確実性を推定し、制御バリア関数で安全性を保証する縫合自動化フレームワークを提案。
- 内視鏡的粘膜下層剥離術における切開タスク自動化のための安全保証型ロボット制御フレームワーク医療ロボティクス2025/3/1
内視鏡ロボットによるESD切開の自動化において、制御バリア関数とモデルフリー制御を用いて近接腫瘍の境界を正確に識別し、安全性を形式的に保証するフレームワークを提案した。
- STITCH: 糸の調整とハンドオフを含む縫合動作のための拡張巧みさパイプラインマニピュレーション2024/4/1
ステレオカメラによる6D針姿勢推定と新しい縫合動作プリミティブを用いて、針の挿入から糸通し、針の受け渡し、失敗からの回復までを自律的に行う縫合ロボットシステムを提案した。