Jeeseop Kim
収録論文 20本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- 壁支持二足歩行のためのマルチレート非線形モデル予測制御：四足ロボットの統合的計画・制御フレームワーク歩行制御2026/7/1
四足ロボットが壁を利用して二足歩行するための、接触点と重心軌道を同時に計画するマルチレート非線形モデル予測制御（MR-NMPC）と全身制御を組み合わせた階層的制御フレームワークを提案した。シミュレーションで不整地や外乱下での頑健性を実証した。
- 二台の四足ロボットによる協調搬送のための安全重視型集中非線形MPC群制御2026/4/1
二台の四足ロボットが協調してペイロードを搬送する際に、衝突回避などの安全性を保証する集中型非線形モデル予測制御（NMPC）を提案し、実機実験で有効性を検証した。
- ADMMに基づく制御バリア関数付き分散MPCによる多脚ロボットの安全な群歩行群制御2026/3/1
多脚ロボットの群れが安全に歩行するための、制御バリア関数を組み込んだ完全分散型モデル予測制御（MPC）フレームワークを提案した。ADMMを用いて問題を分解し、隣接ロボット間の通信のみで並列計算可能な分散最適化を実現し、実機実験で有効性を示した。
- 外骨格歩行のためのハイブリッドデータ駆動予測制御によるロバストかつ反応的な運動生成歩行2025/8/1
外骨格の歩行において、足の接地スケジュールと連続軌道を同時に計画するハイブリッドデータ駆動予測制御フレームワークを提案し、Atalante外骨格でロバスト性と適応性の向上を実証した。
- マニピュレータの動力学を考慮した四脚ロボットの移動操作のための非線形MPCフレームワーク移動操作2025/7/1
四脚ロボットに搭載したマニピュレータの動力学が無視できない場合に、移動テンプレートモデルとマニピュレータの全自由度モデルを分解して組み合わせることで、60Hzでリアルタイムに解ける非線形MPCを実現し、移動操作を可能にした。
- 四足ロボットチームのための安全臨界・分散非線形予測制御群制御2025/3/1
分散型非線形モデル予測制御と制御バリア関数を組み合わせ、複雑環境で四足ロボット群が安全に協調歩行できる階層型制御フレームワークを提案し、シミュレーションと実機で検証した。
- 触覚センシングを用いたロバスト適応安全ロボット把持マニピュレーション2024/11/1
触覚センサから接触点・力・トルクを推定し、制御バリア関数に基づく安全フィルタで把持力を制御することで、壊れやすい物体でも安全に把持できる枠組みを提案した。
- 障害物だらけの経路を歩く二足ロボットの安全重視制御：目的地へのナビゲーション中の障害物克服歩行2024/9/1
未知の障害物との物理的な相互作用を利用して安全条件に優先順位を設け、追加の動作計画なしに安全な参照軌道を生成する二足歩行制御フレームワークを提案した。
- 点足ヒューマノイドの動的歩行：HZDとHLIPのループを閉じる歩行2024/6/1
点足ヒューマノイドADAMにおいて、HZDでオフライン生成した歩行軌道をHLIPベースの調整器でオンライン安定化し、動的歩行を実現した。
- ローラーアームを備えた四足歩行ロボットによる蒸留塔の安全クリティカル自律検査移動ロボット検査2024/4/1
四足歩行ロボットとローラーアームを用い、制御バリア関数に基づく安全フィルタと足場再計画により、蒸留塔トレイの自律的かつ安全な検査を実現するフレームワークを提案した。
- データ駆動型予測制御による頑健な外骨格歩行歩行2024/3/1
ヘンケル行列と状態遷移行列を用いたデータ駆動型予測制御（DDPC）を提案し、下半身外骨格の歩行軌道を生成。ユーザーや積載量の変化に適応し、シミュレーションと実機実験でMPCより頑健な歩行を実証した。
- Safety-critical Control of Quadrupedal Robots with Rolling Arms for Autonomous Inspection of Complex Environments2023/12/1
- A Data-driven Method for Safety-critical Control: Designing Control Barrier Functions from State Constraints2023/12/1
- Safety-Critical Coordination of Legged Robots via Layered Controllers and Forward Reachable Set based Control Barrier Functions2023/12/1
- Humanoid Robot Co-Design: Coupling Hardware Design with Gait Generation via Hybrid Zero Dynamics2023/8/1
- Hierarchical Relaxation of Safety-critical Controllers: Mitigating Contradictory Safety Conditions with Application to Quadruped Robots2023/5/1
- Safety-Critical Coordination for Cooperative Legged Locomotion via Control Barrier Functions2023/3/1
- Layered Control for Cooperative Locomotion of Two Quadrupedal Robots: Centralized and Distributed Approaches2022/11/1
- Distributed Data-Driven Predictive Control for Multi-Agent Collaborative Legged Locomotion2022/11/1
- Quadrupedal Locomotion via Event-Based Predictive Control and QP-Based Virtual Constraints2020/4/1