Yipeng Pan

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BIM-Loc: BIM統合型の不一致認識LiDAR屋内位置推定
  位置推定2026/6/1

  設計段階のBIM（建物情報モデル）を直接利用し、特徴が乏しい屋内環境でも高精度・高ロバストな位置推定を実現する手法を提案。実環境とBIMの不一致もオンラインで検出する。

• EROAM: イベントカメラによる実時間回転オドメトリとマッピング
  オドメトリ/イベントカメラ2024/11/1

  イベントカメラのデータを単位球面に投影する球面表現とES-ICPという幾何最適化を導入し、カメラ回転の推定とパノラマ再構成を実時間で高精度に行うシステムを提案した。

• Semantic2D: 2D LiDAR単独で意味的シーン理解を実現
  LiDARセグメンテーション2024/9/1

  単一の2D LiDARのみを用いた意味的シーン理解のワークフローを提案し、初の公開2D LiDAR意味セグメンテーションデータセットと細粒度セグメンテーションアルゴリズムを開発した。

• NeurIT: 屋内ロボティックIoT向けニューラル慣性トラッキングの限界を押し上げる
  慣性トラッキング2024/4/1

  時間周波数ブロック再帰Transformerと磁力計の機体座標系微分を組み合わせ、屋内で300m移動時の誤差をわずか1mに抑える慣性トラッキング手法を提案。