Maolin Lei

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 多リンク空中ロボットによる接触豊富な表面滑走タスクのためのハイブリッドインピーダンス-アドミッタンス制御
  空中ロボット/制御2026/8/3

  多リンク空中ロボットの関節とローターの駆動源を分離し、アドミッタンス制御とインピーダンス制御を同時に実現するハイブリッド制御戦略を提案し、表面滑走タスクでの適応性とロバスト性を実証した。

• BIM-Loc: BIM統合型の不一致認識LiDAR屋内位置推定
  位置推定2026/6/1

  設計段階のBIM（建物情報モデル）を直接利用し、特徴が乏しい屋内環境でも高精度・高ロバストな位置推定を実現する手法を提案。実環境とBIMの不一致もオンラインで検出する。

• タスク駆動型プランナ・イン・ザ・ループ計算設計フレームワークによるモジュラーマニピュレータの形態と配置の同時最適化
  マニピュレーション2025/12/1

  軌道計画を設計ループに組み込み、階層型MPCとCMA-ESでモジュラーマニピュレータの形態・取付姿勢を同時最適化する枠組みを提案し、研磨・穴あけ・ピック&プレースで有効性を示した。

• 多様な形態のモジュラーマニピュレータのための統一階層型MPCによるタスク実行
  マニピュレーション2025/8/1

  モジュラーマニピュレータの多様な形態に対応する統一的な階層型モデル予測制御（H-MPC）を提案し、実世界でのピックアンドプレースタスクで有効性を検証した。

• CONCERT：建設現場向けモジュール式再構成可能ロボット
  建設ロボット2025/4/1

  建設現場での多様な作業を支援するため、モジュールの着脱で運動構造を素早く変更できる協働ロボットを開発し、ドリル作業や研磨、左官、協調運搬などの実証を行った。

• EROAM: イベントカメラによる実時間回転オドメトリとマッピング
  オドメトリ/イベントカメラ2024/11/1

  イベントカメラのデータを単位球面に投影する球面表現とES-ICPという幾何最適化を導入し、カメラ回転の推定とパノラマ再構成を実時間で高精度に行うシステムを提案した。

• モジュール式再構成マニピュレータの設計と搭載姿勢を同時最適化するタスク駆動型計算フレームワーク
  マニピュレーション2024/5/1

  モジュール式ロボットアームの搭載姿勢と形態を連続空間で同時に最適化する計算フレームワークを提案し、タスク性能を向上させる。