Zhanteng Xie

収録論文 7本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BIM-Loc: BIM統合型の不一致認識LiDAR屋内位置推定
  位置推定2026/6/1

  設計段階のBIM（建物情報モデル）を直接利用し、特徴が乏しい屋内環境でも高精度・高ロバストな位置推定を実現する手法を提案。実環境とBIMの不一致もオンラインで検出する。

• Semantic2D: 2D LiDAR単独で意味的シーン理解を実現
  LiDARセグメンテーション2024/9/1

  単一の2D LiDARのみを用いた意味的シーン理解のワークフローを提案し、初の公開2D LiDAR意味セグメンテーションデータセットと細粒度セグメンテーションアルゴリズムを開発した。

• SCOPE: 不確実性を考慮した動的ナビゲーションのための確率的占有予測エンジン
  ナビゲーション2024/7/1

  ロボット自身と動的物体の動き、静的物体の形状を考慮して混雑環境の将来状態を確率的に予測する高速・省メモリなエンジンを提案し、不確実性を考慮したナビゲーションで安全性を向上させた。

• マルチロボットチームの集合的パフォーマンス予測に向けて
  群制御2024/5/1

  無次元変数解析を用いてマルチロボットシステムの性能を支配するパラメータを少数の無次元変数に集約し、チーム性能の予測モデルを構築した研究。

• DRL-VO: Learning to Navigate Through Crowded Dynamic Scenes Using Velocity Obstacles
  2023/1/1
• Stochastic Occupancy Grid Map Prediction in Dynamic Scenes
  2022/10/1
• Autonomous Ground Navigation in Highly Constrained Spaces: Lessons learned from The BARN Challenge at ICRA 2022
  2022/8/1