Yinqiang Zhang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• BIM-Loc: BIM統合型の不一致認識LiDAR屋内位置推定
  位置推定2026/6/1

  設計段階のBIM（建物情報モデル）を直接利用し、特徴が乏しい屋内環境でも高精度・高ロバストな位置推定を実現する手法を提案。実環境とBIMの不一致もオンラインで検出する。

• ConsistNav: 意味的実行制御によるゼロショット物体ナビゲーションの行動一貫性ギャップ解消
  ナビゲーション2026/5/1

  ゼロショット物体ナビゲーションにおいて、検出後に探索と追跡を繰り返したり、成功間近で放棄する「行動一貫性ギャップ」を特定し、訓練不要のフレームワークConsistNavを提案。有限状態実行制御、永続的候補メモリ、安定性考慮の行動制御の3モジュールで意味的証拠の一貫した活用を実現し、HM3D/MP3DでSOTAを達成。

• GauSS-MI: ガウススプラッティングとシャノン相互情報量による能動的3次元再構成
  能動的3次元再構成2025/4/1

  3Dガウススプラッティングの各ガウスに確率モデルを導入し、シャノン相互情報量で視覚的不確かさを評価して次に撮影すべき視点を選ぶ能動的3次元再構成手法を提案した。

• 会場マップを活用した看板認識型オープンワールド探索
  探索2024/10/1

  拡散モデルによる看板テキスト認識と会場マップを組み合わせ、未知のショッピングモール内で目的の店舗を効率的に探索するロボットシステムを提案した。

• Semantic2D: 2D LiDAR単独で意味的シーン理解を実現
  LiDARセグメンテーション2024/9/1

  単一の2D LiDARのみを用いた意味的シーン理解のワークフローを提案し、初の公開2D LiDAR意味セグメンテーションデータセットと細粒度セグメンテーションアルゴリズムを開発した。

• S$^2$MAT: Simultaneous and Self-Reinforced Mapping and Tracking in Dynamic Urban Scenariosorcing Framework for Simultaneous Mapping and Tracking in Unbounded Urban Environments
  2023/4/1
• A Generalized Continuous Collision Detection Framework of Polynomial Trajectory for Mobile Robots in Cluttered Environments
  2022/6/1
• Autofocus for Event Cameras
  2022/3/1