Yinlong Dai
収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- オープンエンドなタスク支援：粒子フィルタとしての目標指向型共有自律共有自律2026/9/26
人間の目標候補を粒子として表現する粒子フィルタで共有自律を定式化し、基盤モデルにより動的に新たな目標を提案することで、事前に目標集合が未知のオープンエンドな卓上操作タスクを支援する手法を提案した。
- GraspTwin: デジタルツインによるゼロショットのタスク指向把持最適化マニピュレーション2026/9/24
RGB-D観測から環境のデジタルツインを構築し、基盤モデルが提案するタスクに適した把持候補をベイズ最適化で物理的に実行可能な把持へと洗練させる、実機-シミュレーション-実機の枠組みを提案した。
- 局所修正から汎用スキルへ：MEMOによる神経記号ポリシーの改善操作学習2026/3/1
ロボットの失敗時に人間が与える自然言語の修正を収集・クラスタリング・再表現して、汎用的なテキストガイダンスとコードスキルテンプレートを合成し、神経記号ポリシーのスキルを動的に拡張する手法MEMOを提案した。
- 言語運動プリミティブ：ロボット動作における言語モデルの接地VLA2026/2/1
VLMの推論を動的運動プリミティブ（DMP）のパラメータに接地させることで、自然言語指示からゼロショットでロボット操作を実現するフレームワークを提案。
- 行動前に準備せよ：人間から学ぶ初期状態の再配置マニピュレーション2025/9/1
方策の分布外にある初期状態に対し、人間の動画と遠隔操作データを活用して物体配置を自律的に整え、その後の方策実行を成功させやすくする手法ReSETを提案。
- CIVIL: 因果的で直感的な視覚模倣学習模倣学習2025/4/1
人間がタスクに関連する物体にマーカーを付け自然言語で意図を説明することで、ロボットが因果的特徴を抽出し、視覚的妨害に惑わされずに模倣学習できる手法を提案。
- 物体指向型報酬による人間とロボットの器用さのギャップの橋渡しマニピュレーション2024/10/1
人間の動画から物体の軌道を抽出して報酬を計算し、多指ロボットハンドのポリシーをオンライン微調整する手法HuDORを提案。
- OPEN TEACH：ロボットマニピュレーション向け汎用テレオペレーションシステムテレオペレーション2024/3/1
Meta Quest 3を使った低コストなVRテレオペレーションシステムを開発し、多指ハンドや双腕ロボットを最大90Hzで直感的に操作可能にした。38タスクで有効性を示し、収集データが10の器用な接触操作タスクの模倣学習に使えることを実証した。
- See to Touch: Learning Tactile Dexterity through Visual Incentives2023/9/1