Soumith Chintala

収録論文 12本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 接触アンカーポリシー：接触条件付けによる強力なロボットユーティリティモデル
  マニピュレーション2026/2/1

  言語指示の代わりに空間上の接触点を条件として使い、モジュール型ユーティリティモデル群として構成した操作ポリシーCAPを提案。軽量シミュレータEgoGymでの実機-シミュレーション反復により、23時間のデモデータのみで新環境・新機体にゼロショット汎化し、最先端VLAを56%上回る。

• YOR: 汎用ロボティクス研究のための自作モバイルマニピュレータ
  モバイルマニピュレーション2026/2/1

  全方向移動ベース・伸縮リフト・双腕を組み合わせた低コスト（1万ドル以下）のオープンソース移動マニピュレータを開発し、全身協調動作や双腕操作、自律ナビゲーションを実証した。

• DynaMem: オープンワールド移動マニピュレーションのためのオンライン動的時空間セマンティックメモリ
  移動マニピュレーション2024/11/1

  ロボットが環境の変化に合わせて3Dメモリを動的に更新し、移動・出現・消滅する物体を扱えるようにする手法を提案。実機で非静止物体のピック・アンド・ドロップ成功率70%を達成した。

• ロボットユーティリティモデル：新環境へのゼロショット展開のための汎用ポリシー
  マニピュレーション2024/9/1

  ファインチューニングなしで新しい環境や未知の物体に直接適応できるゼロショットロボットポリシーを訓練・展開するフレームワークを提案し、5つの実用的タスクで平均90%の成功率を達成した。

• OPEN TEACH：ロボットマニピュレーション向け汎用テレオペレーションシステム
  テレオペレーション2024/3/1

  Meta Quest 3を使った低コストなVRテレオペレーションシステムを開発し、多指ハンドや双腕ロボットを最大90Hzで直感的に操作可能にした。38タスクで有効性を示し、収集データが10の器用な接触操作タスクの模倣学習に使えることを実証した。

• On Bringing Robots Home
  2023/11/1
• See to Touch: Learning Tactile Dexterity through Visual Incentives
  2023/9/1
• Dexterity from Touch: Self-Supervised Pre-Training of Tactile Representations with Robotic Play
  2023/3/1
• Navigating to Objects in the Real World
  2022/12/1
• Holo-Dex: Teaching Dexterity with Immersive Mixed Reality
  2022/10/1
• CLIP-Fields: Weakly Supervised Semantic Fields for Robotic Memory
  2022/10/1
• droidlet: modular, heterogenous, multi-modal agents
  2021/1/1