Aadhithya Iyer

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Fauna Sprout：軽量で親しみやすく開発者向けのヒューマノイドロボット
  ヒューマノイド2026/1/1

  安全で表現力豊かな人間環境での長期運用を目指し、軽量・柔軟制御・VRテレオペを統合した開発者向けヒューマノイドプラットフォームSproutを提案。

• RUKA：学習を活用したヒューマノイドハンド設計の再考
  マニピュレーション2025/4/1

  3Dプリントと既製品で作られた腱駆動型の低コストヒューマノイドハンドを開発し、モーションキャプチャデータから関節・指先とアクチュエータの対応モデルを学習することで巧みな操作を実現した。

• DynaMo: 視覚運動制御のためのドメイン内ダイナミクス事前学習
  模倣学習2024/9/1

  専門家のデモンストレーションのみを用いて、潜在空間での逆ダイナミクスモデルと順ダイナミクスモデルを自己教師あり学習し、視覚表現を獲得する手法を提案。模倣学習の性能を向上させる。

• OPEN TEACH：ロボットマニピュレーション向け汎用テレオペレーションシステム
  テレオペレーション2024/3/1

  Meta Quest 3を使った低コストなVRテレオペレーションシステムを開発し、多指ハンドや双腕ロボットを最大90Hzで直感的に操作可能にした。38タスクで有効性を示し、収集データが10の器用な接触操作タスクの模倣学習に使えることを実証した。