Irmak Guzey

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間の普遍的な把握動作の生成
  把握動作生成2026/6/1

  スマートグラスで収集した大規模な人間の把握動作データを用いて、任意の物体に対する多様な人間の把握姿勢を生成するフローマッチングモデルを提案し、ロボットハンドへの転用でゼロショット把握を実現した。

• Ruka-v2: 手首と指の開閉を備えた腱駆動型オープンソース器用ハンド
  ハードウェア/器用操作2026/3/1

  腱駆動のオープンソース人型ハンドRukaを改良し、手首の2自由度と指の開閉を追加したRuka-v2を設計・評価した。遠隔操作タスクで完了時間が51.3%短縮、成功率が21.2%向上し、ロボット学習への応用も示した。

• スマートレンズから器用さを獲得：日常環境での人間デモによる多指ロボットマニピュレーション
  マニピュレーション2025/11/1

  Aria Gen 2グラスで日常環境の人間の手の動きを収集し、ロボットデータなしで多指ハンドの3D点ベース方策を学習するフレームワークAINAを提案。

• RUKA：学習を活用したヒューマノイドハンド設計の再考
  マニピュレーション2025/4/1

  3Dプリントと既製品で作られた腱駆動型の低コストヒューマノイドハンドを開発し、モーションキャプチャデータから関節・指先とアクチュエータの対応モデルを学習することで巧みな操作を実現した。

• 物体指向型報酬による人間とロボットの器用さのギャップの橋渡し
  マニピュレーション2024/10/1

  人間の動画から物体の軌道を抽出して報酬を計算し、多指ロボットハンドのポリシーをオンライン微調整する手法HuDORを提案。

• OPEN TEACH：ロボットマニピュレーション向け汎用テレオペレーションシステム
  テレオペレーション2024/3/1

  Meta Quest 3を使った低コストなVRテレオペレーションシステムを開発し、多指ハンドや双腕ロボットを最大90Hzで直感的に操作可能にした。38タスクで有効性を示し、収集データが10の器用な接触操作タスクの模倣学習に使えることを実証した。

• See to Touch: Learning Tactile Dexterity through Visual Incentives
  2023/9/1
• Dexterity from Touch: Self-Supervised Pre-Training of Tactile Representations with Robotic Play
  2023/3/1