Yifan Hou

ETH Zurich

収録論文 18本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• チャートはピクセルを超える：レイヤー単位のチャート理解と編集の探求
  VLM評価2026/9/8

  チャートのレイヤー構造（属性・結合・可視性順序）を評価するベンチマークLayerWiseBenchを提案し、VLMと画像エディタの性能を測定した。

• 多感覚継続学習：事前学習済み視覚運動ポリシーの力覚への適応
  継続学習/力覚/ロボット操作2026/6/1

  事前学習済みの視覚のみのロボットポリシーに、力覚などの新しいモダリティを追加し、元のタスク性能を保ちながら接触を伴う新タスクへ適応させる手法を提案した。

• 最小限のコンプライアンス制御
  コンプライアンス制御2026/3/1

  力センサや学習を使わず、モータの電流・電圧信号のみで外部力を推定し、タスク空間アドミッタンス制御に組み込むことで、多様なロボットで安全なコンプライアンス動作を実現する手法を提案した。

• 足に頼らないロコモーション
  歩行2026/1/1

  人型ロボットが手や膝、肘も使って複雑な地形を移動する全身運動システムを、物理ベースのキーフレームアニメーションと強化学習を組み合わせて実現した。

• UMI-FT：実環境でのコンプライアントマニピュレーション
  マニピュレーション2026/1/1

  指先に6軸力覚センサを搭載したハンドヘルドデータ収集デバイスUMI-FTを開発し、力加減が重要な接触作業を実世界デモから学習できる適応型コンプライアンス方策を訓練した。

• 行動の中の視覚：人間の実演から能動的知覚を学ぶ
  マニピュレーション2025/6/1

  6自由度のロボット首とVRテレオペレーションを用いて、人間の能動的知覚戦略を実演から直接学習し、視覚遮蔽を含む両腕マニピュレーションタスクで高い性能を達成した。

• コンプライアント残差DAgger：人間の修正による実世界の接触を伴うマニピュレーションの改善
  マニピュレーション2025/6/1

  人間がロボットの動作を止めずに力加減を調整しながら修正を加えられるインターフェースと、力フィードバックを組み込んだ残差方策を提案し、接触の多い繊細な作業の成功率を大幅に向上させた。

• DexMachina：両手巧みな操作のための機能的リターゲティング
  マニピュレーション2025/5/1

  人間の両手による物体操作のデモンストレーションから、関節物体を長期的に操作する巧みなロボットハンドのポリシーを学習する手法を提案。仮想物体コントローラを徐々に弱めるカリキュラム学習により、人間とロボットの身体性ギャップを克服する。

• DexUMI：人間の手を汎用マニピュレーションインターフェースとして使う巧みな操作
  マニピュレーション2025/5/1

  人間の手の動きをウェアラブル外骨格と映像インペインティングでロボットハンドに転移し、巧みな操作スキルを学習させるデータ収集・方策学習フレームワークを提案。

• 適応コンプライアンスポリシー：拡散誘導制御のための近似コンプライアンス学習
  マニピュレーション2024/10/1

  人間のデモから操作タスクに応じて空間的・時間的にシステムのコンプライアンスを動的に調整する枠組みを提案し、接触の多い複雑な操作タスクで従来の視覚運動ポリシーを50%以上上回る性能を達成した。

• simPLE: a visuotactile method learned in simulation to precisely pick, localize, regrasp, and place objects
  2023/7/1
• Contact Mode Guided Motion Planning for Quasidynamic Dexterous Manipulation in 3D
  2021/5/1
• An Efficient Closed-Form Method for Optimal Hybrid Force-Velocity Control
  2020/11/1
• Contact Mode Guided Sampling-Based Planning for Quasistatic Dexterous Manipulation in 2D
  2020/11/1
• Manipulation with Shared Grasping
  2020/6/1
• Reorienting Objects in 3D Space Using Pivoting
  2019/12/1
• Robust Execution of Contact-Rich Motion Plans by Hybrid Force-Velocity Control
  2019/3/1
• Hybrid DDP in Clutter (CHDDP): Trajectory Optimization for Hybrid Dynamical System in Cluttered Environments
  2017/10/1