Haochen Shi

収録論文 11本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• Handroid: 器用な手とヒューマノイドを橋渡しする再構成可能ロボット
  ヒューマノイド/器用操作/再構成ロボット2026/7/1

  27自由度の電動ボディを器用な手または卓上ヒューマノイドとして再構成できる小型ロボットを開発し、操作・移動・再構成を含む長期的タスクを実証した。

• 最小限のコンプライアンス制御
  コンプライアンス制御2026/3/1

  力センサや学習を使わず、モータの電流・電圧信号のみで外部力を推定し、タスク空間アドミッタンス制御に組み込むことで、多様なロボットで安全なコンプライアンス動作を実現する手法を提案した。

• 足に頼らないロコモーション
  歩行2026/1/1

  人型ロボットが手や膝、肘も使って複雑な地形を移動する全身運動システムを、物理ベースのキーフレームアニメーションと強化学習を組み合わせて実現した。

• ロボットがロボットを訓練：ヒューマノイドのための実世界ポリシー自動適応と学習
  sim2real2025/8/1

  ロボットアームの教師がヒューマノイドの生徒を保護・誘導しながら、実世界で効率的に強化学習を行うフレームワークを提案し、歩行速度追従や起き上がり動作で有効性を示した。

• ToddlerBot: 移動操作のためのオープンソース機械学習対応ヒューマノイドプラットフォーム
  ヒューマノイド2025/2/1

  低コストでオープンソースの小型ヒューマノイドロボットToddlerBotを開発し、シミュレーションから実世界へのゼロショット転移や遠隔操作によるデータ収集を可能にした。

• RoboPack: 触覚情報を活用した動力学モデルによる高密度パッキング
  触覚2024/7/1

  視覚と触覚を組み合わせたリカレントグラフニューラルネットワークで物体状態を推定し、モデル予測制御により非把持操作や高密度パッキングを実現する手法を提案。

• DexCap: 巧みな操作のためのスケーラブルでポータブルなモーションキャプチャデータ収集システム
  マニピュレーション2024/3/1

  SLAMと電磁場を組み合わせたポータブルな手のモーションキャプチャシステムDexCapと、そのデータから直接ロボットの巧みな操作スキルを学習する模倣アルゴリズムDexILを提案した。

• Open X-Embodiment: Robotic Learning Datasets and RT-X Models
  2023/10/1
• RoboCook: Long-Horizon Elasto-Plastic Object Manipulation with Diverse Tools
  2023/6/1
• RoboCraft: Learning to See, Simulate, and Shape Elasto-Plastic Objects with Graph Networks
  2022/5/1
• CollisionIK: A Per-Instant Pose Optimization Method for Generating Robot Motions with Environment Collision Avoidance
  2021/2/1