Seongheon Hong

Stanford University

収録論文 5本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• TacClip: 指先を覆わずに動的接触力を計測するクリップ型センサ
  触覚センサ2026/9/8

  爪に取り付ける小型クリップ型センサで、指先の変形を計測し、接触力や振動を推定する。指の腹を覆わないため、触覚を保ちつつ、視覚ベースの手の追跡と併用できる。

• 多感覚継続学習：事前学習済み視覚運動ポリシーの力覚への適応
  継続学習/力覚/ロボット操作2026/6/1

  事前学習済みの視覚のみのロボットポリシーに、力覚などの新しいモダリティを追加し、元のタスク性能を保ちながら接触を伴う新タスクへ適応させる手法を提案した。

• UMI-FT：実環境でのコンプライアントマニピュレーション
  マニピュレーション2026/1/1

  指先に6軸力覚センサを搭載したハンドヘルドデータ収集デバイスUMI-FTを開発し、力加減が重要な接触作業を実世界デモから学習できる適応型コンプライアンス方策を訓練した。

• 理学療法の触診におけるロボット支援皮下組織特徴検出のためのマルチモーダルセンシング
  触覚2025/12/1

  視覚ベースの触覚イメージングと6軸力覚センサを統合した小型マルチモーダルセンサを開発し、シリコンファントム実験で皮下腱の存在・径・深さ・交差・多重性を検出できることを示した。

• CoinFT：ロボット応用向けコインサイズの静電容量式6軸力覚センサ
  触覚2025/3/1

  コインサイズで軽量・低コストな静電容量式6軸力/トルクセンサを開発し、ドローンやロボットハンドなどでの接触を伴う応用を実証した。