Weizhuo Wang

収録論文 8本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 人間データから学ぶヒューマノイドのナビゲーション
  ナビゲーション2026/4/1

  人間の歩行データのみから学習し、未知環境を移動できるヒューマノイドロボットのナビゲーションシステムを提案した。

• 最小限のコンプライアンス制御
  コンプライアンス制御2026/3/1

  力センサや学習を使わず、モータの電流・電圧信号のみで外部力を推定し、タスク空間アドミッタンス制御に組み込むことで、多様なロボットで安全なコンプライアンス動作を実現する手法を提案した。

• 足に頼らないロコモーション
  歩行2026/1/1

  人型ロボットが手や膝、肘も使って複雑な地形を移動する全身運動システムを、物理ベースのキーフレームアニメーションと強化学習を組み合わせて実現した。

• TWIST2: スケーラブルでポータブルな全身ヒューマノイドデータ収集システム
  ヒューマノイド2025/11/1

  VRと低コストのロボット首を用いてモーションキャプチャ不要でヒューマノイドの全身遠隔操作とデータ収集を実現し、15分で100件のデモをほぼ100%の成功率で収集できるシステムを開発した。

• ロボットがロボットを訓練：ヒューマノイドのための実世界ポリシー自動適応と学習
  sim2real2025/8/1

  ロボットアームの教師がヒューマノイドの生徒を保護・誘導しながら、実世界で効率的に強化学習を行うフレームワークを提案し、歩行速度追従や起き上がり動作で有効性を示した。

• ToddlerBot: 移動操作のためのオープンソース機械学習対応ヒューマノイドプラットフォーム
  ヒューマノイド2025/2/1

  低コストでオープンソースの小型ヒューマノイドロボットToddlerBotを開発し、シミュレーションから実世界へのゼロショット転移や遠隔操作によるデータ収集を可能にした。

• DexCap: 巧みな操作のためのスケーラブルでポータブルなモーションキャプチャデータ収集システム
  マニピュレーション2024/3/1

  SLAMと電磁場を組み合わせたポータブルな手のモーションキャプチャシステムDexCapと、そのデータから直接ロボットの巧みな操作スキルを学習する模倣アルゴリズムDexILを提案した。

• Trajectory and Sway Prediction Towards Fall Prevention
  2022/9/1