Yichen Zhang

Artificial Intelligence Laboratory (Leibniz)

収録論文 13本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• SSC: 双腕操作ラベリングのための検証可能な構造化表現
  マニピュレーション2026/8/1

  長期的な操作デモを意味的なサブタスクに分割するための新しい構造化表現「Structured Subtask Chain (SSC)」を提案。自然言語の柔軟性とテンプレートの厳格性を橋渡しし、状態遷移ルールによる自動検証と未指定フィールドの補完を可能にする。

• DreamerAD: 潜在世界モデルによる自動運転のための効率的な強化学習
  自動運転/世界モデル2026/3/1

  動画拡散モデルのサンプリングを100ステップから1ステップに圧縮し80倍高速化した潜在世界モデルで、自動運転の強化学習を安全かつ高頻度に訓練可能にした。

• 潜在世界行動モデリングによるエンドツーエンド自動運転
  自動運転2026/3/1

  空間認識と動力学を考慮した潜在世界表現を用いた効率的なエンドツーエンド自動運転フレームワークを提案し、軌道計画性能を向上させた。

• 未知環境におけるガラス障害物への能動的接触による空中ナビゲーション
  空中ナビゲーション2025/5/1

  視覚で検出したガラス面に軽量接触センサで能動的に触れて確認し、地図を更新しながら安全な経路を再計画するドローンの自律飛行システムを提案した。

• FALCON：カバレッジ経路誘導による高速自律飛行探索
  自律探索2024/7/1

  未探索領域を効率的にカバーする経路を生成し、階層的な計画でドローンの自律探索を高速化するフレームワークを提案。

• UniQuad：UAV研究・応用向けの統合多用途クアッドローター機体系列
  UAV2024/7/1

  多様なタスクに柔軟に対応でき、カスタマイズ性とメンテナンス性に優れたオープンソースのクアッドローター機体系列を提案した。

• APACE: クアッドロータ飛行のための俊敏かつ知覚を考慮した軌道生成
  飛行制御/知覚考慮計画2024/3/1

  フレーム間の特徴対応付け可能性を考慮し、視覚推定誤差を抑えつつ俊敏で安全なクアッドロータの軌道を生成する手法を提案。シミュレータと実機実験で推定精度が最大1桁向上することを示した。

• Fast 3D Sparse Topological Skeleton Graph Generation for Mobile Robot Global Planning
  2022/8/1
• Exploration with Global Consistency Using Real-Time Re-integration and Active Loop Closure
  2022/4/1
• Neither Fast Nor Slow: How to Fly Through Narrow Tunnels
  2022/1/1
• Omni-swarm: A Decentralized Omnidirectional Visual-Inertial-UWB State Estimation System for Aerial Swarms
  2021/3/1
• FUEL: Fast UAV Exploration using Incremental Frontier Structure and Hierarchical Planning
  2020/10/1
• Decentralized Visual-Inertial-UWB Fusion for Relative State Estimation of Aerial Swarm
  2020/3/1