Xinyi Chen
収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ComManip: 快適操作領域へのマニピュレーションポリシーの過適合マニピュレーション2026/9/29
限られたデモ予算で、ポリシーを視覚的・運動学的に安定した「快適操作領域」に特化させ、推論時にモバイルベースを再配置することで多様な目標位置に対応する学習パラダイムを提案。
- FutureVLA: 視覚言語行動モデルのための統合視覚運動予測VLA2026/3/1
ロボットの行動予測において、視覚と運動の相互作用を捉える新しいアーキテクチャFutureVLAを提案。視覚情報と運動情報を分離しつつ、時間的連続性を保った統合予測を実現する。
- MM-ACT: マルチモーダル並列生成から行動を学習する統合VLAモデルVLA2025/12/1
テキスト・画像・行動を共有トークン空間で統合し、並列デコードで生成するVLAモデルを提案。LIBEROや実機Franka、RoboTwin2.0で高い成功率を達成した。
- InternVLA-M1: 空間誘導型視覚-言語-行動フレームワークによる汎用ロボットポリシーVLA2025/10/1
空間グラウンディングを手がかりに「どこで行動するか」と「どう行動するか」を二段階で学習し、汎用ロボット制御を実現するVLAフレームワークを提案。
- GenManip: LLM駆動シミュレーションによる汎化可能な指示追従マニピュレーションマニピュレーション2025/6/1
LLM駆動のシーングラフで多様なタスクを自動生成する卓上シミュレーション環境GenManipと、200シナリオのベンチマークGenManip-Benchを提案し、モジュール型とエンドツーエンド方策の汎化性能を比較評価した。
- CronusVLA: マルチフレーム視覚-言語-行動モデリングによる効率的で堅牢なマニピュレーションVLA2025/6/1
単一フレームのVLAモデルをマルチフレームに拡張し、特徴チャンキングで履歴情報を集約することで、計算負荷を抑えつつ操作性能と観測の堅牢性を向上させた。
- 未知環境におけるガラス障害物への能動的接触による空中ナビゲーション空中ナビゲーション2025/5/1
視覚で検出したガラス面に軽量接触センサで能動的に触れて確認し、地図を更新しながら安全な経路を再計画するドローンの自律飛行システムを提案した。
- RoboGround: 接地視覚言語事前知識を用いたロボットマニピュレーションマニピュレーション2025/4/1
視覚言語モデルによるグラウンディングマスクを中間表現として用い、対象物の位置・形状情報を政策ネットワークに与えることで汎化性能を高めるロボット操作システムを提案。大規模シミュレーションデータ生成パイプラインも構築した。
- FALCON：カバレッジ経路誘導による高速自律飛行探索自律探索2024/7/1
未探索領域を効率的にカバーする経路を生成し、階層的な計画でドローンの自律探索を高速化するフレームワークを提案。
- UniQuad：UAV研究・応用向けの統合多用途クアッドローター機体系列UAV2024/7/1
多様なタスクに柔軟に対応でき、カスタマイズ性とメンテナンス性に優れたオープンソースのクアッドローター機体系列を提案した。
- APACE: クアッドロータ飛行のための俊敏かつ知覚を考慮した軌道生成飛行制御/知覚考慮計画2024/3/1
フレーム間の特徴対応付け可能性を考慮し、視覚推定誤差を抑えつつ俊敏で安全なクアッドロータの軌道を生成する手法を提案。シミュレータと実機実験で推定精度が最大1桁向上することを示した。
- FC-Planner: A Skeleton-guided Planning Framework for Fast Aerial Coverage of Complex 3D Scenes2023/9/1
- $D^2$SLAM: Decentralized and Distributed Collaborative Visual-inertial SLAM System for Aerial Swarm2022/11/1
- Fast 3D Sparse Topological Skeleton Graph Generation for Mobile Robot Global Planning2022/8/1
- Control of Pneumatic Artificial Muscles with SNN-based Cerebellar-like Model2021/9/1
- FUEL: Fast UAV Exploration using Incremental Frontier Structure and Hierarchical Planning2020/10/1