Hao Xu
収録論文 17本 ・ フィジカルAI/ロボット学習
※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。
論文
- ECHO-G: 音声に同期したヒューマノイド全身動作生成動作生成2026/9/30
音声とタイミング付きテキストを条件に、拡散トランスフォーマでヒューマノイドロボットの全身発話動作を直接生成するフレームワークを提案し、実機展開まで示した。
- SONG: ソーシャルナビゲーションのベンチマークのためのフォトリアリスティックな3Dガウスシミュレーションプラットフォームナビゲーション2026/7/1
3Dガウススプラッティングを用いた高忠実度のソーシャルナビゲーションシミュレーションプラットフォームSONGを提案し、ベンチマークと評価指標を提供する。
- 知覚行動基盤モデル：人間の動作プリエントをロボット中心の地形に適応させるヒューマノイド制御2026/6/1
人間の動作データを基盤としたヒューマノイド制御モデルを、ロボットの周囲地形に適応させるフレームワークを提案。地形に合わせた参照動作を合成し、教師-学生学習で実ロボットに展開する。
- Uni-LaViRA: 言語・視覚・ロボット行動の翻訳による統合具現化ナビゲーションナビゲーション2026/5/1
ナビゲーションの意思決定構造を言語と視覚の行動出力に分解し、事前学習済みMLLMを活用してゼロショットで4つのタスクと4種類のロボットに適用する統合エージェントアーキテクチャを提案した。
- LaS-Comp: 潜在空間と幾何空間の一貫性を利用したゼロショット3D形状補完3D形状補完2026/2/1
3D基盤モデルの幾何学的事前知識を活用し、学習なしで多様な部分観測から3D形状を補完する手法を提案。明示的な置換と暗黙的な精緻化の2段階設計で高精度な補完を実現した。
- INHerit-SG: 増分階層型セマンティックシーングラフとRAG型検索シーングラフ2026/2/1
ロボットナビゲーション向けに、3D環境を非同期の二重ストリームで階層的なセマンティックシーングラフとして構築し、LLMとトポロジーを組み合わせた検索で複雑な embodied クエリに応答するシステムを提案。
- 帰納バイアスを用いた非線形制御のリアプノフ安定性学習非線形制御2025/11/1
リアプノフ条件を帰納バイアスとして組み込み、制御リアプノフ関数と制御器をエンドツーエンドで学習する手法を提案し、従来法より高い収束率と大きな吸引領域を達成した。
- 狭いトンネル内での自律飛行自律飛行2025/5/1
直径0.5mの狭いトンネルを自律飛行するためのシステムを開発し、人間のパイロットを超える性能を実証した。
- OmniNxt：全方位視覚知覚を備えた完全オープンソースのコンパクト空中ロボット空中ロボット/全方位視覚2024/3/1
全方位カメラを搭載した空中ロボットのハードウェアとソフトウェアを完全オープンソースで提供し、限られた計算資源で高精度な自己位置推定とリアルタイム高密度マッピングを実現した。
- $D^2$SLAM: Decentralized and Distributed Collaborative Visual-inertial SLAM System for Aerial Swarm2022/11/1
- RACER: Rapid Collaborative Exploration with a Decentralized Multi-UAV System2022/9/1
- Research on Stable Obstacle Avoidance Control Strategy for Tracked Intelligent Transportation Vehicles in Non-structural Environment Based on Deep Learning2022/8/1
- Neither Fast Nor Slow: How to Fly Through Narrow Tunnels2022/1/1
- BDPGO: Balanced Distributed Pose Graph Optimization Framework for Swarm Robotics2021/9/1
- Control of a Tail-Sitter VTOL UAV Based on Recurrent Neural Networks2021/4/1
- Omni-swarm: A Decentralized Omnidirectional Visual-Inertial-UWB State Estimation System for Aerial Swarms2021/3/1
- Decentralized Visual-Inertial-UWB Fusion for Relative State Estimation of Aerial Swarm2020/3/1