Yichen Song

収録論文 2本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• NeoWorld-Pro: 単眼画像から対話型シーンをプログラミングし具現化シミュレーションを実現
  シーン再構成2026/8/25

  単眼RGB画像を、物理特性や関節構造を持つ対話型3Dシーンとして再構成するフレームワークを提案。MLLMによるコード生成と物理エンジンでの検証を組み合わせ、安定した積み重ねや細かい操作などの複雑なタスクを可能にした。

• 制御アフィン系の安全な非確率制御：オンライン凸最適化によるアプローチ
  安全制御2023/9/1

  有界な非確率的ノイズに乱される非線形制御アフィン系を、時変凸制約（衝突回避や制御努力制約）の下で安全に制御するアルゴリズムを提案し、動的後悔を有界に抑えることを示した。倒立振子やクアッドロータのシミュレーションで検証。