Hongyu Zhou

収録論文 16本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• 未知ダイナミクス追跡のための自己適応学習とモデル予測制御：無悔従の実現
  制御2026/7/1

  未知で切り替わる目標の動きを追跡するため、複数の予測器を自己教師ありで学習し、最適なものを適応的に選ぶ制御手法を提案。理論的に無悔従性を保証し、シミュレーションで検証した。

• HRIBench：相互作用中心の人間ロボット協調のベンチマーク
  HRI/ベンチマーク2026/7/1

  人間とロボットの協調作業を評価するための新しいベンチマークを提案し、役割や時間的依存関係を明示したシナリオに基づいて、指示者・協力者・割り込み者の3つの役割を定義し、既存のVLAモデルが協調タスクで苦戦することを示した。

• MorphQuad: 超人的機動性・マニピュレーション・耐障害性を備えた変形可能なクアッドローター
  ドローン/機体制御2026/7/1

  4つのローターを2軸ジンバルで独立に可動させる変形可能なクアッドローターを提案し、任意姿勢での飛行・接触作業・外乱耐性を実現するハードウェアと制御の協調設計を行った。

• カーネル表現による効率的なドメイン適応型ポリシー学習：非定常外乱下のクアッドローター制御への応用
  制御/適応学習2026/6/1

  ランダムフーリエ特徴に基づく微分可能なカーネル近似で未知の外乱をモデル化し、オフライン学習とオンライン適応を効率的に行うドメイン適応型ポリシー学習アルゴリズムを提案。クアッドローターの軌道追従タスクでシミュレーションと実機実験により有効性を検証した。

• オンライン学習とモデル予測制御による適応的四足歩行
  歩行2025/10/1

  モデル予測制御と残差ダイナミクスのオンライン学習を組み合わせ、未知の外乱や不整地に適応する四足歩行アルゴリズムを提案し、シミュレーションで有効性を検証した。

• MorphEUS：可変形状全方向無人航空システム
  全方向ドローン2025/5/1

  各ローターアームをサーボで自在に傾け、位置と姿勢を独立制御できる高効率な可変形状同軸クアッドロータを提案し、接触検査や近接撮影への有効性をシミュレーションで示した。

• HUGSIM：自動運転のためのリアルタイム・フォトリアル・閉ループシミュレータ
  自動運転シミュレーション2024/12/1

  3Dガウシアンスプラッティングで2D画像を3D空間に持ち上げ、自動運転アルゴリズムを評価するためのリアルタイムでフォトリアルな閉ループシミュレータを構築した。

• 動的後悔なしの同時システム同定とモデル予測制御
  モデル予測制御2024/7/1

  未知のダイナミクスと外乱を持つ非線形システムに対し、システム同定とモデル予測制御を同時に行い、動的後悔を抑えるアルゴリズムを提案。

• Safe Non-Stochastic Control of Control-Affine Systems: An Online Convex Optimization Approach
  2023/9/1
• Online Submodular Coordination with Bounded Tracking Regret: Theory, Algorithm, and Applications to Multi-Robot Coordination
  2022/9/1
• Soft Robotic Finger with Variable Effective Length enabled by an Antagonistic Constraint Mechanism
  2021/12/1
• A Tactile-enabled Grasping Method for Robotic Fruit Harvesting
  2021/10/1
• Grouptron: Dynamic Multi-Scale Graph Convolutional Networks for Group-Aware Dense Crowd Trajectory Forecasting
  2021/9/1
• A Guidance and Maneuvering Control System Design with Anti-collision Using Stream Functions with Vortex Flows for Autonomous Marine Vessels
  2021/6/1
• Distributed Motion Coordination Using Convex Feasible Set Based Model Predictive Control
  2021/1/1
• EGO-Swarm: A Fully Autonomous and Decentralized Quadrotor Swarm System in Cluttered Environments
  2020/11/1