Yunbo Wang

収録論文 9本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• VPTwin: 実機-シミュレーション-実機のビデオ予測によるロボットマニピュレーション計画
  マニピュレーション2026/9/27

  実演からデジタルツインを再構築し、Isaac Simの複数ロールアウトを参照して実世界の未来映像を予測するReal-Sim-Real枠組みを提案し、物理的に妥当な予測でマニピュレーション計画を改善した。

• NeoWorld-Pro: 単眼画像から対話型シーンをプログラミングし具現化シミュレーションを実現
  シーン再構成2026/8/25

  単眼RGB画像を、物理特性や関節構造を持つ対話型3Dシーンとして再構成するフレームワークを提案。MLLMによるコード生成と物理エンジンでの検証を組み合わせ、安定した積み重ねや細かい操作などの複雑なタスクを可能にした。

• OrbiSim: 具身知能のための微分可能物理エンジンとしてのワールドモデル
  シミュレーション2026/5/1

  ワールドモデルを完全微分可能な物理エンジンとして再定義し、シミュレーション全体を微分可能にすることで、接触モデリングやスパース報酬下での勾配ベースのポリシー最適化を可能にした。

• LASER: 連続場再構成のための能動センシング学習
  能動センシング2026/4/21

  固定センサ配置に依存せず、物理場の状態に応じてセンサを動かす能動センシングを強化学習で実現し、疎な観測から高精度に場を再構成する手法を提案した。

• 動画で強化するオフライン強化学習：モデルベースアプローチ
  オフライン強化学習2025/5/1

  ラベルなし動画から世界モデルを構築し、そのモデルベースの行動ガイダンスでオフライン強化学習の性能を大幅に向上させる手法を提案。

• Model-Based Reinforcement Learning with Multi-Task Offline Pretraining
  2023/6/1
• Model-Based Reinforcement Learning with Isolated Imaginations
  2023/3/1
• Iso-Dream: Isolating and Leveraging Noncontrollable Visual Dynamics in World Models
  2022/5/1
• DualSMC: Tunneling Differentiable Filtering and Planning under Continuous POMDPs
  2019/9/1