Vasileios Tzoumas

収録論文 28本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• AC-DC: マルチロボットエルゴディック探索におけるスケーラブルな動的平均合意のための適応的通信
  群制御2026/9/21

  限られた通信範囲と帯域で動的平均合意を行うため、誰が・いつ・どの状態を通信するかを適応的に選ぶ手法を提案し、最大80台のロボットによるエルゴディック探索で通信量を大幅に削減しつつ精度を向上させた。

• MorphQuad: 超人的機動性・マニピュレーション・耐障害性を備えた変形可能なクアッドローター
  ドローン/機体制御2026/7/1

  4つのローターを2軸ジンバルで独立に可動させる変形可能なクアッドローターを提案し、任意姿勢での飛行・接触作業・外乱耐性を実現するハードウェアと制御の協調設計を行った。

• 未知ダイナミクス追跡のための自己適応学習とモデル予測制御：無悔従の実現
  制御2026/7/1

  未知で切り替わる目標の動きを追跡するため、複数の予測器を自己教師ありで学習し、最適なものを適応的に選ぶ制御手法を提案。理論的に無悔従性を保証し、シミュレーションで検証した。

• カーネル表現による効率的なドメイン適応型ポリシー学習：非定常外乱下のクアッドローター制御への応用
  制御/適応学習2026/6/1

  ランダムフーリエ特徴に基づく微分可能なカーネル近似で未知の外乱をモデル化し、オフライン学習とオンライン適応を効率的に行うドメイン適応型ポリシー学習アルゴリズムを提案。クアッドローターの軌道追従タスクでシミュレーションと実機実験により有効性を検証した。

• スケーラブルな分散サブモジュラバンディット最適化のための自己構成メッシュネットワーク
  群制御2026/2/1

  通信制約下で分散バンディットサブモジュラ協調をスケールさせるため、各エージェントが自分の行動情報のみを1ホップで送信し、通信近傍をオンラインで最適化する手法を提案。任意のトポロジーで準最適性保証を持つ。

• オンライン学習とモデル予測制御による適応的四足歩行
  歩行2025/10/1

  モデル予測制御と残差ダイナミクスのオンライン学習を組み合わせ、未知の外乱や不整地に適応する四足歩行アルゴリズムを提案し、シミュレーションで有効性を検証した。

• MorphEUS：可変形状全方向無人航空システム
  全方向ドローン2025/5/1

  各ローターアームをサーボで自在に傾け、位置と姿勢を独立制御できる高効率な可変形状同軸クアッドロータを提案し、接触検査や近接撮影への有効性をシミュレーションで示した。

• 性能を考慮した自己構成マルチエージェントネットワーク：同時調整とネットワーク設計のための分散サブモジュラーアプローチ
  群制御2024/9/1

  マルチエージェントネットワークが通信トポロジーを自己構成し、スケーラビリティと最適性のトレードオフを調整する分散アルゴリズムAnacondaを提案。

• 動的後悔なしの同時システム同定とモデル予測制御
  モデル予測制御2024/7/1

  未知のダイナミクスと外乱を持つ非線形システムに対し、システム同定とモデル予測制御を同時に行い、動的後悔を抑えるアルゴリズムを提案。

• ロボットメッシュネットワークにおける通信・計算効率の良い分散サブモジュラー最適化
  群制御2024/7/1

  ロボットメッシュネットワークで、近傍情報のみを用いて分散的にサブモジュラー最適化を行うRAGを提案し、ネットワーク規模に対して線形な決定時間と高い近似性能を実現した。

• Safe Non-Stochastic Control of Control-Affine Systems: An Online Convex Optimization Approach
  2023/9/1
• Leveraging Untrustworthy Commands for Multi-Robot Coordination in Unpredictable Environments: A Bandit Submodular Maximization Approach
  2023/9/1
• Bandit Submodular Maximization for Multi-Robot Coordination in Unpredictable and Partially Observable Environments
  2023/5/1
• Online Submodular Coordination with Bounded Tracking Regret: Theory, Algorithm, and Applications to Multi-Robot Coordination
  2022/9/1
• Visual Navigation for Autonomous Vehicles: An Open-source Hands-on Robotics Course at MIT
  2022/6/1
• Resource-Aware Distributed Submodular Maximization: A Paradigm for Multi-Robot Decision-Making
  2022/4/1
• Resilient Active Information Acquisition with Teams of Robots
  2021/3/1
• Outlier-Robust Estimation: Hardness, Minimally Tuned Algorithms, and Applications
  2020/7/1
• Distributed Attack-Robust Submodular Maximization for Multi-Robot Planning
  2019/10/1
• Graduated Non-Convexity for Robust Spatial Perception: From Non-Minimal Solvers to Global Outlier Rejection
  2019/9/1
• Outlier-Robust Spatial Perception: Hardness, General-Purpose Algorithms, and Guarantees
  2019/3/1
• Resilient Active Target Tracking with Multiple Robots
  2018/9/1
• Resilient Non-Submodular Maximization over Matroid Constraints
  2018/4/1
• Resilient Active Information Gathering with Mobile Robots
  2018/3/1
• LQG Control and Sensing Co-Design
  2018/2/1
• Sensing-Constrained LQG Control
  2017/9/1
• Scheduling Nonlinear Sensors for Stochastic Process Estimation
  2016/9/1
• Near-Optimal Sensor Scheduling for Batch State Estimation: Complexity, Algorithms, and Limits
  2016/8/1