Yichao Zhong

収録論文 4本 ・ フィジカルAI/ロボット学習

※arXiv著者名で収集。同姓同名の別人の論文が含まれる場合があります。

論文

• RoboNaldo: 動作誘導カリキュラム強化学習による正確で安定かつ強力なヒューマノイドサッカーシュート
  ロコモーション/強化学習2026/6/1

  人間のキック動作を参照として段階的に最適化する3段階カリキュラム強化学習フレームワークを提案し、ヒューマノイドロボットによる高インパルスで正確なサッカーシュートを実現した。

• 状態依存の敵対的モーション事前分布によるヒューマノイドの歩行・走行・転倒回復の統合制御
  歩行2026/5/1

  単一のポリシーで歩行、走行、転倒からの回復を実現する強化学習フレームワークを提案し、Unitree G1ヒューマノイドでハードウェア実証した。

• スパース動画生成による実世界の視界外ビジョン言語ナビゲーション
  VLA2026/2/1

  動画生成モデルを視界外ナビゲーションに初導入し、20秒先の未来をスパースに生成することでサブ秒推論を実現した手法SparseVideoNavを提案。

• 適応性と安全性の橋渡し：多様な物理環境下での俊敏な衝突回避歩行の学習
  歩行2025/1/1

  俊敏ポリシーと回復ポリシーを物理パラメータ推定器と到達回避価値ネットワークで切り替え、未知の摩擦や積載量にも適応する脚式ロボット歩行手法BASを提案した。